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유전 탄성체로 이루어진 필름과, 상기 필름의 상면과 하면에 각각 구비된 제1전극과 제2전극을 포함하는 센서부;와
상기 센서부에 전원을 인가하여 센서부의 임피던스 값을 감지하고, 감지된 결과를 이용하여 상기 센서부에 접촉한 외부 부하의 크기를 판단하는 구동제어부를 포함하되, 상기 구동제어부는,
상기 센서부에 직렬로 연결된 외부 저항;
상기 센서부와 외부 저항에 미리 설정된 전원을 인가하는 전원공급부;
상기 센서부에 작용하는 외부 부하의 크기와 그에 대응되는 상기 센서부의 임피던스 값에 대한 관계정보가 저장된 메모리; 및
상기 외부 저항에 인가되는 전압을 검출하여 상기 센서부의 임피던스 값을 감지하고, 감지된 결과를 상기 메모리에 저장된 관계정보에서 검색하여 상기 센서부에 작용하는 외부 부하의 크기를 판단하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 접촉센서
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제1항에 있어서,
상기 제어부는 센서부의 임피던스 값이 무부하 조건에서의 임피던스 값보다 감소할수록 외부 부하의 크기가 증가된다고 판단하는 것을 특징으로 하는 접촉센서
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제3항에 있어서,
상기 제1전극은 각각의 위치 정보를 가지고 격자형으로 배열되며, 각각 독립된 센서부를 형성하는 복수의 전극이고,
상기 제어부는 제1전극 각각의 위치 정보와 제1전극 각각이 형성하는 센서부의 임피던스 값을 이용하여 외부 부하의 접촉위치를 판단하는 것을 특징으로 하는 접촉센서
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제4항에 있어서,
상기 외부 저항은 각각의 센서부에 독립적으로 연결되고,
상기 전원공급부는 각각의 센서부 및 외부 저항에 독립적으로 전원을 인가하는 것을 특징으로 하는 접촉센서
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제5항에 있어서,
상기 제1전극과 제2전극은 유연한 전극으로서, 전극 재질을 포함하는 파우더 용액을 스프레이하여 형성된 것을 특징으로 하는 접촉센서
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유전 탄성체로 이루어진 필름, 상기 필름의 상면에 구비된 제1전극 및 상기 필름의 하면에 구비된 제2전극을 포함하는 센서부에 미리 설정된 전원을 인가하고, 상기 센서부의 임피던스 값을 감지하는 제1단계;와
상기 제1단계에서 감지된 임피던스 값을, 메모리에 미리 저장된 상기 센서부에 작용하는 외부 부하의 크기와 그에 대응되는 상기 센서부의 임피던스 값에 대한 관계정보에서 검색하여 외부 부하의 크기를 판단하는 제2단계를 포함하되,
상기 제1단계는 센서부에 직렬로 연결된 외부 저항에 인가되는 전압을 검출하여 상기 센서부의 임피던스 값을 감지하는 것을 특징으로 하는 접촉센서의 센싱방법
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제7항에 있어서,
상기 제2단계는 센서부의 임피던스 값이 무부하 조건에서의 임피던스 값보다 감소할수록 외부 부하의 크기가 증가된다고 판단하는 것을 특징으로 하는 접촉센서의 센싱방법
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제9항에 있어서,
상기 제1전극의 위치 정보와 센서부의 임피던스 값을 이용하여 외부 부하의 접촉위치를 판단하는 제3단계를 더 포함하되,
상기 제1전극은 각각의 위치 정보를 가지고 격자형으로 배열되며, 각각 독립된 센서부를 형성하는 복수의 전극인 것을 특징으로 하는 접촉센서의 센싱방법
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제10항에 있어서,
상기 제1단계는 각각의 센서부 및 외부 저항에 독립적으로 전원을 인가하되,
상기 외부 저항은 각각의 센서부에 독립적으로 연결된 것을 특징으로 하는 접촉센서의 센싱방법
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로봇의 표면에 부착되는 유연한 폴리머 재질의 로봇용 피부;
상기 로봇용 피부의 내부에 구비되고, 유전 탄성체로 이루어진 필름과 상기 필름의 상하면에 각각 마련된 제1전극 및 제2전극을 포함하는 센서부;및
상기 센서부에 전원을 인가하여 센서부의 임피던스 값을 감지하고, 감지된 결과를 이용하여 상기 로봇용 피부에 접촉한 외부 부하의 크기를 판단하는 구동제어부를 포함하되, 상기 구동제어부는,
상기 센서부에 직렬로 연결된 외부 저항;
상기 센서부와 외부 저항에 미리 설정된 전원을 인가하는 전원공급부;
상기 센서부에 작용하는 외부 부하의 크기와 그에 대응되는 상기 센서부의 임피던스 값에 대한 관계정보가 저장된 메모리; 및
상기 외부 저항에 인가되는 전압을 검출하여 상기 센서부의 임피던스 값을 감지하고, 감지된 결과를 상기 메모리에 저장된 관계정보에서 검색하여 상기 센서부에 작용하는 외부 부하의 크기를 판단하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 피부센서
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제12항에 있어서,
상기 제어부는 센서부의 임피던스 값이 무부하 조건에서의 임피던스 값보다 감소할수록 외부 부하의 크기가 증가된다고 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇용 피부센서
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제14항에 있어서,
상기 제1전극은 각각의 위치 정보를 가지고 격자형으로 배열되며, 각각 독립된 센서부를 형성하는 복수의 전극이고,
상기 제어부는 제1전극의 위치 정보와 제1전극 각각이 형성하는 센서부의 임피던스 값을 이용하여 외부 부하의 접촉위치를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇용 피부센서
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제15항에 있어서,
상기 외부 저항은 각각의 센서부에 독립적으로 연결되고,
상기 전원공급부는 각각의 센서부 및 외부 저항에 독립적으로 전원을 인가하는 것을 특징으로 하는 로봇용 피부센서
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제16항에 있어서,
상기 제1전극과 제2전극은 유연한 전극으로서, 전극 재질을 포함하는 파우더 용액을 스프레이하여 형성된 것을 특징으로 하는 로봇용 피부센서
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