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5축 공작기계의 구조 및 사양 정보를 통해 공작물에 대한 툴의 상대적 방향과 위치를 나타내는 기구학 모델을 수립하는, 공작기계 시스템 정보 이용 단계; 툴 볼이 장착되는 툴 컵 및 워크피스 볼이 장착되는 센터 마운트를 구비하는 볼바 시스템의 볼바 측정 정보 및 원추대 형상에 등가한 가상 원추대의 기하학 정보를 이용하여 3차원 원호 경로 상에서 상기 툴 볼 및 상기 워크피스 볼 사이의 기구학 모델을 수립하는, 볼바/원추대 정보 이용 단계; 및상기 공작기계 시스템 정보 이용 단계 및 상기 볼바/원추대 정보 이용 단계를 통해 획득된 볼바 벡터와 툴 방향 벡터 정보를 이용하여 최종 원추형 경로 모델을 생성하는, 경로 생성 단계;를 포함하며,상기 공작기계 시스템 정보 이용 단계 시, 상기 5축 공작기계의 기구학 모델과 상기 워크피스 볼의 셋업 위치가 상기 센터 마운트가 장착되는 회전 테이블의 회전 중심축으로부터 오프셋을 포함하도록 하는 볼바 측정의 기구학 모델을 이용해 상기 5축 공작기계의 5축 동시 구동 시 상기 툴 볼 및 상기 워크피스 볼의 중심을 잇는 볼바 벡터와 상기 툴의 방향 벡터를 계산하며,상기 볼바/원추대 정보 이용 단계 시, 상기 볼바 시스템의 볼바 측정 정보를 이용하여 볼바 측정 시의 부품 간 간섭을 발생시키지 않는 조건으로 상기 볼바의 틸팅 각도를 계산하고, 계산된 정보 및 상기 가상 원추대의 기하학 정보를 이용하여, 상기 툴 볼 및 3차원 원호 경로의 상기 워크피스 볼 사이의 기구학 모델을 수립하며,상기 경로 생성 단계 시, 상기 공작기계 시스템 정보 이용 단계 및 상기 볼바/원추대 정보 이용 단계를 통해 획득된 볼바 벡터와 툴 방향 벡터 정보를 이용하여 최종 원추형 경로 모델을 생성하기 위해, 상기 5축 공작기계의 동시 구동을 통한 원추형 경로의 기계 입력에 대한 결과식은,이며,여기서,는 상기 테이블에 설치된 상기 워크피스 볼의 중심위치이고,는 A축 좌표계의 오프셋이며,L은 상기 툴 길이이고, 및 는 각각 A축과 C축을 구동시키는 기계 입력값이고, 은 상기 툴의 방향 벡터(tc) 및 상기 볼바 벡터(bc)를 나타내고, 및 는 원추 형상의 반꼭지각 및 가상 원추대 자세의 기울기각을 나타내고,는 원추형 경로의 원호 중심각을 나타내고,는 툴컵의 볼소켓 축과 볼바 축이 이루는 틸팅각에 직각을 뺀 각도를 나타내며, 는 볼바의 길이를 나타내는, 5축 동시 구동을 통한 볼바 측정용 원추형 경로 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 공작기계 시스템 정보 이용 단계 시, 상기 5축 공작기계의 시스템 구조와, 툴 길이, 회전축의 오프셋 중 적어도 어느 하나를 포함하는 정보로부터 상기 기구학 모델이 수립되는, 5축 동시 구동을 통한 볼바 측정용 원추형 경로 생성 방법
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제3항에 있어서,상기 5축 공작기계의 시스템 구조는 상기 툴의 가공 자세를 결정하기 위하여 3개의 직선축 및 2개의 수직 관계의 회전축을 포함하는, 5축 동시 구동을 통한 볼바 측정용 원추형 경로 생성 방법
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제3항에 있어서,상기 공작기계 시스템 정보 이용 단계 시, 상기 공작물에 대한 상기 툴의 상대적 방향과 위치를 나타내는 상기 기구학 모델은 동차변환행렬(HTM)을 이용하여 연속된 구동축으로 이루어진 기구학 체인(Kinematic chain)으로부터 획득되는, 5축 동시 구동을 통한 볼바 측정용 원추형 경로 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 볼바/원추대 정보 이용 단계 시, 상기 볼 사이의 기구학 모델을 수립한 후, 상기 볼바 측정을 위한 3차원 원호 경로 상에 상기 볼바의 벡터 및 상기 툴의 방향 벡터를 계산하는, 5축 동시 구동을 통한 볼바 측정용 원추형 경로 생성 방법
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제7항에 있어서,상기 경로 생성 단계 시, 상기 공작기계 시스템 정보 이용 단계 및 상기 볼바/원추대 정보 이용 단계를 통해 각각 계산된 상기 볼바의 벡터 및 상기 툴의 방향 벡터들을 일치시키는 연립 방정식을 이용해 최종 원추형 경로 모델을 생성하는, 5축 동시 구동을 통한 볼바 측정용 원추형 경로 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 생성된 최종 원추형 경로 모델을 토대로, 상기 5축 공작기계의 회전축의 이송 범위를 검토 및 분석하는 검토/분석 단계를 더 포함하는, 5축 동시 구동을 통한 볼바 측정용 원추형 경로 생성 방법
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