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적어도 두 개의 직선 구동축을 구비한 공작기계의 제어부에서 발생되는 서보 게인 불일치를 보정하는 방법에 있어서,원호 보간을 위해 각 구동축에 인가해야 할 정현파 입력 정의를 위하여 볼바 테스트의 경로를 계획하는, 계획 단계;상기 볼바 테스트를 통해 획득된 볼바 데이터에서 기하학적 오차를 분리하는, 분리 단계; 및상기 서보 게인 불일치에 의해 발생되는 오차만을 보정하는, 보정 단계;를 포함하며,상기 계획 단계 시 정의된 정현파 입력을 통해 상기 분리 단계 시 상기 구동축의 정상 상태 응답을 정의하여, 상기 분리 단계 시, 상기 정상 상태 응답에 대응하는 출력값을 적용하여 오차 합성 모델을 생성하고 볼바식을 유도한 후 유도된 상기 볼바식 및 상기 볼바 테스트틀 통해 획득된 상기 볼바 데이터를 비선형 최소 자승법에 적용하여 상기 출력값의 크기 및 위상차를 추정하는 기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법
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제1항에 있어서,상기 정현파 입력은 및 이며, 여기서, R은 원호 경로의 반지름, ω는 각속도인 기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법
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제2항에 있어서,상기 정상 상태 응답에 대응하는 출력값은 및 이며, 여기서, R은 원호 경로의 반지름, ω는 각속도, m은 출력에 대한 정현파의 크기, φ는 출력에 대한 위상차인 기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법
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제3항에 있어서,상기 보정 단계에서 상기 구동축의 제어 루프를 로 가정하고, 상기 제어 루프를 통해 게인 값(kp)을 구하는 기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법
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제5항에 있어서,상기 구동축의 제어 루프를 이용하여 구한 전달 함수 및 상기 추정한 출력값의 크기와 위상차를 이용하여 구한 게인 값은, 인 기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법
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제6항에 있어서,상기 보정 단계에서, 상기 서보 게인 값의 보정을 위하여 상기 x 구동축의 게인 값을 기준으로 y 구동축의 게인을 보정한 값은, 인 기하학적 오차를 고려한 서보 게인 불일치 오차의 보정 방법
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