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보행 보조 로봇을 이용한 근육 재활 훈련 제어 방법

  • 기술번호 : KST2015221992
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 보행 보조 로봇에 관한 것으로서, 더 상세하게는 보행 보조 로봇 외골격 안쪽에 의복형 착용 도구를 구비하고, 그 의복 착용 도구에 재활 치료의 대상이 되는 근육의 신경근 접합부를 자극할 수 있는 위치에 설정되도록 위치를 결정하여 전극을 부착하고, 재활 치료 대상이 되는 마비된 신체 부분의 수의근 생체 신호(예를 들면, EMG: ElectroMyoGram)를 이용하여 마비된 신체 부분의 하나 이상의 수의근을 자극하도록 하고, 보행 보조 로봇 외골격의 액츄에이터를 그 생체 신호를 이용하여 제어하는 보행 보조 로봇을 이용한 근육 재활 훈련 제어 장치 및 방법에 대한 것이다.
Int. CL A61N 1/36 (2006.01.01) A61H 1/00 (2006.01.01) A61H 3/00 (2006.01.01)
CPC A61N 1/36021(2013.01) A61N 1/36021(2013.01) A61N 1/36021(2013.01) A61N 1/36021(2013.01) A61N 1/36021(2013.01) A61N 1/36021(2013.01)
출원번호/일자 1020140010427 (2014.01.28)
출원인 한국로봇융합연구원
등록번호/일자 10-1556747-0000 (2015.09.21)
공개번호/일자 10-2015-0090354 (2015.08.06) 문서열기
공고번호/일자 (20151001) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.01.28)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김대희 대한민국 경상북도
2 서갑호 대한민국 경상북도 포항시 북구
3 윤성조 대한민국 경상북도 포항시 남구
4 서진호 대한민국 경상북도 포항시 남구
5 허용석 대한민국 경상북도 경산시 장산로*길

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 대한민국 경상북도 포항시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2014.01.28 수리 (Accepted) 1-1-2014-0091296-84
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2015.01.16 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2015.03.11 수리 (Accepted) 9-1-2015-0015254-05
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2015.04.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0284826-35
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2015.06.23 수리 (Accepted) 1-1-2015-0606384-74
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2015.06.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-0606385-19
7 등록결정서
Decision to grant
2015.09.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0642057-39
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.06.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5113882-05
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2019-5160369-85
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.09.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5199725-38
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번호 청구항
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보행 보조 로봇을 이용한 근육 재활 훈련 제어 방법에 있어서, 생체를 센싱하여 센싱 정보를 생성하는 단계;상기 센싱 정보를 이용하여 생체 신호를 검출하는 단계; 및상기 검출된 생체 신호에 의해 펄스를 생성한 뒤, 전극 자극을 생성하여 해당 신체부분의 근육 및 신경계를 자극하는 동시에, 상기 검출된 생체 신호에 의해 제어신호를 생성한 뒤, 액츄에이터를 동작시켜 상기 보행 보조 로봇을 구동하는 단계;를 포함하며, 센싱위치가 변경되었는지를 판단한 뒤, 상기 센싱위치가 변경된 경우에는 변경된 센싱위치에서 상기 센싱 정보를 생성하는 단계;부터 다시 수행하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇을 이용한 근육 재활 훈련 제어 방법
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제 5 항에 있어서,상기 생체 신호는 EMG(ElectroMyoGram) 신호이고, 상기 전극 자극은 상기 보행 보조 로봇의 외골격 안쪽에 착용되는 의복형 착용 도구에 구성되고, 상기 생체를 센싱하는 단계는 생체 중 마비된 신체 부분을 센싱하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇을 이용한 근육 재활 훈련 제어 방법
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