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정복 시술 로봇 및 그의 구동 제어 방법

  • 기술번호 : KST2015162999
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 정복 시술 로봇이 개시된다. 본 정복 시술 로봇은, 환자의 골절 영역 및 골절 영역에 대응되는 정상 영역 각각에 대한 서로 다른 각도의 복수의 뼈 이미지를 촬영하는 촬영부, 촬영된 복수의 뼈 이미지를 이용하여 골절 영역 및 정상 영역 각각에 대한 3차원 보간 이미지를 생성하는 이미지 처리부, 및, 생성된 골절 영역에 대한 3차원 보간 이미지 및 생성된 정상 영역에 대한 3차원 보간 이미지를 함께 표시하는 표시부를 포함한다.
Int. CL A61B 17/58 (2006.01) A61B 6/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) A61B 19/00 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020120130543 (2012.11.16)
출원인 경북대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1433242-0000 (2014.08.18)
공개번호/일자 10-2014-0063321 (2014.05.27) 문서열기
공고번호/일자 (20140825) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.11.16)
심사청구항수 23

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박일형 대한민국 대구광역시 수성구
2 우상효 대한민국 대구광역시 달서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이현수 대한민국 서울특별시 마포구 백범로 ***(신공덕동) 메트로디오빌빌딩 ****호(이현수상표특허법률사무소)
2 정홍식 대한민국 서울시 서초구 강남대로 *** 신덕빌딩 *층(나우특허법률사무소)
3 김태헌 대한민국 서울시 서초구 강남대로 *** 신덕빌딩 *층(나우특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대구광역시 북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.11.16 수리 (Accepted) 1-1-2012-0946568-49
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.12.17 수리 (Accepted) 1-1-2012-1049274-15
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.12.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0874627-15
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.02.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0149247-40
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.02.17 수리 (Accepted) 1-1-2014-0149245-59
6 등록결정서
Decision to grant		 2014.05.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0341213-05
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.26 수리 (Accepted) 4-1-2018-5051994-32
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.23 수리 (Accepted) 4-1-2020-5136893-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
정복 시술 로봇에 있어서, 환자의 골절 영역 및 상기 골절 영역에 대응되는 정상 영역 각각에 대한 서로 다른 각도의 복수의 뼈 이미지를 촬영하는 촬영부;상기 촬영된 복수의 뼈 이미지를 이용하여 상기 골절 영역 및 상기 정상 영역 각각에 대한 3차원 보간 이미지를 생성하는 이미지 처리부; 및상기 생성된 골절 영역에 대한 3차원 보간 이미지 및 상기 생성된 정상 영역에 대한 3차원 보간 이미지를 함께 표시하는 표시부;를 포함하며, 상기 이미지 처리부는, 상기 뼈 이미지의 골간(diaphysis) 부분을 추출하고, 상기 추출된 골간 부분에 대한 3차원 보간 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 정복 시술 로봇
2 2
제1항에 있어서, 상기 촬영부는, X-ray, MRI 및 CT 중 적어도 하나의 장치를 이용하여 상기 골절 영역 및 상기 정상 영역을 촬영하는 것을 특징으로 하는 정복 시술 로봇
3 3
삭제
4 4
정복 시술 로봇에 있어서, 환자의 골절 영역 및 상기 골절 영역에 대응되는 정상 영역 각각에 대한 서로 다른 각도의 복수의 뼈 이미지를 촬영하는 촬영부;상기 촬영된 복수의 뼈 이미지를 이용하여 상기 골절 영역 및 상기 정상 영역 각각에 대한 3차원 보간 이미지를 생성하는 이미지 처리부; 및상기 생성된 골절 영역에 대한 3차원 보간 이미지 및 상기 생성된 정상 영역에 대한 3차원 보간 이미지를 함께 표시하는 표시부;를 포함하며, 상기 이미지 처리부는, 상기 뼈 이미지의 뼈의 지름, 휨, 길이 중 적어도 하나를 고려하여 3차원 보간 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 정복 시술 로봇
5 5
정복 시술 로봇에 있어서, 환자의 골절 영역 및 상기 골절 영역에 대응되는 정상 영역 각각에 대한 서로 다른 각도의 복수의 뼈 이미지를 촬영하는 촬영부;상기 촬영된 복수의 뼈 이미지를 이용하여 상기 골절 영역 및 상기 정상 영역 각각에 대한 3차원 보간 이미지를 생성하는 이미지 처리부; 및상기 생성된 골절 영역에 대한 3차원 보간 이미지 및 상기 생성된 정상 영역에 대한 3차원 보간 이미지를 함께 표시하는 표시부;를 포함하며, 상기 정복 시술 로봇은, 상기 골절 영역 중 이동이 가능한 뼈 영역의 위치를 감지하는 위치 감지부;를 더 포함하고, 상기 표시부는, 상기 감지된 위치를 기준으로 상기 정상 영역에 대한 3차원 보간 이미지 상에 상기 골절 영역에 대한 3차원 보간 이미지를 오버랩하여 표시하는 것을 특징으로 하는 정복 시술 로봇
6 6
정복 시술 로봇에 있어서, 환자의 골절 영역 및 상기 골절 영역에 대응되는 정상 영역 각각에 대한 서로 다른 각도의 복수의 뼈 이미지를 촬영하는 촬영부;상기 촬영된 복수의 뼈 이미지를 이용하여 상기 골절 영역 및 상기 정상 영역 각각에 대한 3차원 보간 이미지를 생성하는 이미지 처리부; 및상기 생성된 골절 영역에 대한 3차원 보간 이미지 및 상기 생성된 정상 영역에 대한 3차원 보간 이미지를 함께 표시하는 표시부;를 포함하며, 상기 정복 시술 로봇은, 상기 생성된 골절 영역에 대한 3차원 보간 이미지 및 상기 생성된 정상 영역에 대한 3차원 보간 이미지 각각에 대한 뼈 외곽선을 추출하고, 추출된 뼈 외곽선의 일치 정도를 계산하는 매칭부;를 더 포함하고, 상기 표시부는, 상기 계산된 일치 정도를 표시하는 것을 특징으로 하는 정복 시술 로봇
7 7
제6항에 있어서,상기 매칭부는, 상기 3차원 보간 이미지를 복수의 영역으로 구분하고, 상기 구분된 영역별 뼈 외곽선의 일치 정도를 계산하는 것을 특징으로 하는 정복 시술 로봇
8 8
정복 시술 로봇에 있어서, 환자의 골절 영역 및 상기 골절 영역에 대응되는 정상 영역 각각에 대한 서로 다른 각도의 복수의 뼈 이미지를 촬영하는 촬영부;상기 촬영된 복수의 뼈 이미지를 이용하여 상기 골절 영역 및 상기 정상 영역 각각에 대한 3차원 보간 이미지를 생성하는 이미지 처리부; 및상기 생성된 골절 영역에 대한 3차원 보간 이미지 및 상기 생성된 정상 영역에 대한 3차원 보간 이미지를 함께 표시하는 표시부;를 포함하며, 상기 정복 시술 로봇은, 상기 골절 영역 중 이동이 가능한 뼈 영역의 일 측에 고정되며, 상기 뼈 영역을 이동시키는 구동부; 및상기 구동부의 동작을 제어하기 위한 제어 명령을 입력받는 조작부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 정복 시술 로봇
9 9
제8항에 있어서, 상기 조작부는, 정지 명령을 제어 명령으로 입력받고, 상기 구동부는, 상기 정지 명령이 입력되면, 상기 뼈 영역의 위치를 현 상태로 유지하는 것을 특징으로 하는 정복 시술 로봇
10 10
제8항에 있어서, 상기 골절 영역 중 이동이 가능한 뼈 영역을 정복(reduction)하기 위한 이동 경로를 산출하는 경로 산출부; 및상기 뼈 영역이 상기 산출된 이동 경로를 벗어나면 상기 구동부의 동작을 정지시키는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 정복 시술 로봇
11 11
제8항에 있어서, 상기 구동부는, 고정 핀, 연결부 및 외 고정부를 통하여 상기 뼈 영역의 일 측에 연결되는 것을 특징으로 하는 정복 시술 로봇
12 12
제11항에 있어서, 상기 고정 핀은, 골절된 뼈 영역에 삽입되는 나선 영역 및 상기 나선 영역이 기설정된 깊이만큼만 삽입되도록 돌출된 문턱 영역을 포함하는 것을 특징으로 하는 정복 시술 로봇
13 13
제12항에 있어서, 상기 문턱 영역의 외형은 상기 고정 핀의 중심 축을 기준으로 다각형 형태인 것을 특징으로 하는 정보 시술 로봇
14 14
제11항에 있어서, 상기 연결부는, 일 측에 상기 고정핀을 고정할 수 있는 제1 영역 및 타 측에 상기 외 고정부를 고정할 수 있는 제2 영역을 포함하는 것을 특징으로 하는 정복 시술 로봇
15 15
제11항에 있어서, 상기 외 고정부는 U자 형태, 환형 링 형태, 반원 형태, 일자 형태 중 적어도 하나의 형태를 갖는 것을 특징으로 하는 정복 시술 로봇
16 16
정복 시술 로봇의 구동 제어 방법에 있어서, 환자의 골절 영역 및 상기 골절 영역에 대응되는 정상 영역 각각에 대한 서로 다른 각도의 복수의 뼈 이미지를 촬영하는 단계;상기 촬영된 복수의 뼈 이미지를 이용하여 상기 골절 영역 및 상기 정상 영역 각각에 대한 3차원 보간 이미지를 생성하는 단계; 및상기 생성된 골절 영역에 대한 3차원 보간 이미지 및 상기 생성된 정상 영역에 대한 3차원 보간 이미지를 함께 표시하는 단계;를 포함하며, 상기 3차원 보간 이미지를 생성하는 단계는, 상기 뼈 이미지의 골간(diaphysis) 부분을 추출하고, 상기 추출된 골간 부분에 대한 3차원 보간 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 구동 제어 방법
17 17
제16항에 있어서, 상기 촬영하는 단계는, X-ray, MRI 및 CT 중 적어도 하나의 장치를 이용하여 골절 영역 및 상기 정상 영역을 촬영하는 것을 특징으로 하는 구동 제어 방법
18 18
삭제
19 19
정복 시술 로봇의 구동 제어 방법에 있어서, 환자의 골절 영역 및 상기 골절 영역에 대응되는 정상 영역 각각에 대한 서로 다른 각도의 복수의 뼈 이미지를 촬영하는 단계;상기 촬영된 복수의 뼈 이미지를 이용하여 상기 골절 영역 및 상기 정상 영역 각각에 대한 3차원 보간 이미지를 생성하는 단계; 및상기 생성된 골절 영역에 대한 3차원 보간 이미지 및 상기 생성된 정상 영역에 대한 3차원 보간 이미지를 함께 표시하는 단계;를 포함하며, 상기 3차원 보간 이미지를 생성하는 단계는, 상기 뼈 이미지의 뼈의 지름, 휨, 길이 중 적어도 하나를 고려하여 3차원 보간 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 구동 제어 방법
20 20
정복 시술 로봇의 구동 제어 방법에 있어서, 환자의 골절 영역 및 상기 골절 영역에 대응되는 정상 영역 각각에 대한 서로 다른 각도의 복수의 뼈 이미지를 촬영하는 단계;상기 촬영된 복수의 뼈 이미지를 이용하여 상기 골절 영역 및 상기 정상 영역 각각에 대한 3차원 보간 이미지를 생성하는 단계; 및상기 생성된 골절 영역에 대한 3차원 보간 이미지 및 상기 생성된 정상 영역에 대한 3차원 보간 이미지를 함께 표시하는 단계;를 포함하며, 상기 구동 제어 방법은, 상기 골절 영역 중 이동이 가능한 뼈 영역의 위치를 감지하는 단계;를 더 포함하고, 상기 표시하는 단계는, 상기 감지된 위치를 기준으로 상기 정상 영역에 대한 3차원 보간 이미지 상에 상기 골절 영역에 대한 3차원 보간 이미지를 오버랩하여 표시하는 것을 특징으로 하는 구동 제어 방법
21 21
정복 시술 로봇의 구동 제어 방법에 있어서, 환자의 골절 영역 및 상기 골절 영역에 대응되는 정상 영역 각각에 대한 서로 다른 각도의 복수의 뼈 이미지를 촬영하는 단계;상기 촬영된 복수의 뼈 이미지를 이용하여 상기 골절 영역 및 상기 정상 영역 각각에 대한 3차원 보간 이미지를 생성하는 단계; 및상기 생성된 골절 영역에 대한 3차원 보간 이미지 및 상기 생성된 정상 영역에 대한 3차원 보간 이미지를 함께 표시하는 단계;를 포함하며, 상기 구동 제어 방법은, 상기 생성된 골절 영역에 대한 3차원 보간 이미지 및 상기 생성된 정상 영역에 대한 3차원 보간 이미지 각각에 대한 뼈 외곽선을 추출하고, 추출된 뼈 외곽선의 일치 정도를 계산하는 단계;를 더 포함하고, 상기 표시하는 단계는, 상기 계산된 일치 정도를 표시하는 것을 특징으로 하는 구동 제어 방법
22 22
제21항에 있어서,상기 계산하는 단계는, 상기 3차원 보간 이미지를 복수의 영역으로 구분하고, 상기 구분된 영역별 뼈 외곽선의 일치 정도를 계산하는 것을 특징으로 하는 구동 제어 방법
23 23
정복 시술 로봇의 구동 제어 방법에 있어서, 환자의 골절 영역 및 상기 골절 영역에 대응되는 정상 영역 각각에 대한 서로 다른 각도의 복수의 뼈 이미지를 촬영하는 단계;상기 촬영된 복수의 뼈 이미지를 이용하여 상기 골절 영역 및 상기 정상 영역 각각에 대한 3차원 보간 이미지를 생성하는 단계; 및상기 생성된 골절 영역에 대한 3차원 보간 이미지 및 상기 생성된 정상 영역에 대한 3차원 보간 이미지를 함께 표시하는 단계;를 포함하며, 상기 구동 제어 방법은, 상기 정복 시술 로봇의 구동을 제어하기 위한 제어 명령을 입력받는 단계; 및상기 입력된 제어 명령에 따라 상기 골절 영역 중 이동이 가능한 뼈 영역을 이동시키도록 구동하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구동 제어 방법
24 24
제23항에 있어서, 상기 제어 명령을 입력받는 단계는, 정지 명령을 입력받고, 상기 구동하는 단계는, 상기 정지 명령이 입력되면, 상기 뼈 영역의 위치를 현 상태로 유지하는 것을 특징으로 하는 구동 제어 방법
25 25
제23항에 있어서, 상기 골절 영역 중 이동이 가능한 뼈 영역을 정복(reduction)하기 위한 이동 경로를 산출하는 단계; 및 상기 뼈 영역이 상기 산출된 이동 경로를 벗어나면 상기 정복 시술 로봇의 구동을 정지시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구동 제어 방법
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 JP06291503 JP 일본 FAMILY
2 JP28503322 JP 일본 FAMILY
3 US10015470 US 미국 FAMILY
4 US20150341615 US 미국 FAMILY
5 WO2014077613 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 JP2016503322 JP 일본 DOCDBFAMILY
2 JP6291503 JP 일본 DOCDBFAMILY
3 US10015470 US 미국 DOCDBFAMILY
4 US2015341615 US 미국 DOCDBFAMILY
5 WO2014077613 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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