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시술 그립퍼의 하단부에서 고정 지지하는 그립퍼 지지 디스크;상기 지지디스크의 하단 중심부에 연결되는 중심바;상기 지지 디스크가 X 및 Y축으로 회동 가능하도록 상기 중심바와 연결되는 볼 조인트;상기 그립퍼 지지 디스크의 중심점을 대칭으로 하는 둘레면 3지점과 하단으로 연결 지지되는 디스크 와이어; 및 상기 각각의 디스크 와이어와 연결되어 상기 디스크 와이어를 상하로 구동시켜 상기 지지 디스크를 2축으로 회동시키는 모터 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암
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제1항에 있어서,상기 볼 조인트는,상기 중심바와 고정 연결되는 볼과,상기 볼을 양쪽을 압축하여 선택적으로 고정 지지할 수 있는 지지부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암
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제2항에 있어서,상기 지지부재는, 상기 양쪽으로 분리되어 상기 볼의 양쪽 및 측면 일부를 감싸고 지지하는 홈부재와,상기 홈부재 각각 측면 양쪽을 연결되는 볼 고정 와이어와,상기 볼 조인트 하단부에 위치하고, 상기 와이어와 연결되어 상기 볼 고정 와이어를 구동시켜 상기 양쪽 홈부재 사이의 이격 간격을 조정하는 볼 고정 모터부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암
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제2항 또는 제3항에 있어서,상기 디스크 와이어가 관통되어 가이드 되고, 상기 지지부재를 하단에서 받치고 지지하는 제2 지지 디스크와,상기 디스크 와이어를 구동하는 모터 구동부를 하부에서 지지하는 제3 지지 디스크를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암
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제4항에 있어서,상기 디스크 와이어는,상기 디스크 와이어의 뒤틀림을 방지하고, 상기 디스크 와이어를 보호하는 와이어 케이스가 쒸어진 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암
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제5항에 있어서,상기 와이어 케이스와 상기 와이어 홀더 사이에서 상기 디스크 와이어를 감싸고 상기 와이어 케이스를 지지하는 스프링 부재가 설치되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암
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제4항에 있어서,상기 모터 구동부는,볼트형 막대가 연결되어 상기 막대를 회동시키는 모터와, 상기 디스크 와이어와 고정 연결되고, 상기 볼트형 막대가 삽입 회동되어 상하로 구동되는 너트형 와이어 홀더를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암
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시술 그립퍼의 하단부에서 고정 지지하는 그립퍼 지지 디스크;상기 지지디스크의 하단 중심부에 연결되는 중심바;상기 지지 디스크가 X 및 Y축으로 회동 가능하도록 상기 중심바와 연결되는 볼 조인트;상기 그립퍼 지지 디스크의 중심점을 대칭으로 하는 둘레면 3지점과 하단으로 연결 지지되는 디스크 와이어;상기 각각의 디스크 와이어와 연결되어 상기 디스크 와이어를 상하로 구동시켜 상기 지지 디스크를 상기 X 및 Y축으로 회동시키는 모터 구동부; 및상기 모터 구동부를 지지하는 바닥 디스크와 고정 연결되어, 상기 바닥 디스크 중심 하부에서 상기 바닥 디스크를 Z축으로 회동시키는 모터로 구성된 Z축 회동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암
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제8항에 있어서,상기 볼 조인트는,상기 중심바와 고정 연결되는 볼과,상기 볼을 양쪽을 압축하여 선택적으로 고정 지지할 수 있는 지지부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암
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제9항에 있어서,상기 지지부재는, 상기 양쪽으로 분리되어 상기 볼의 양쪽 하부 및 측면 일부를 감싸고 지지하는 홈부재와,상기 홈부재 각각 측면 양쪽을 연결되는 볼 고정 와이어와,상기 볼 조인트 하단부에 위치하고, 상기 볼 고정 와이어와 연결되어 상기 볼 고정 와이어를 구동시켜 상기 양쪽 홈부재 사이의 이격 간격을 조정하는 볼 고정 모터부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암
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제9항 또는 제10항에 있어서,상기 디스크 와이어가 관통되어 가이드 되고, 상기 지지부재를 하단에서 받치고 지지하는 제2 지지 디스크와,상기 디스크 와이어를 구동하는 모터 구동부를 지지하는 제3 지지 디스크를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암
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제11항에 있어서,상기 디스크 와이어는,상기 디스크 와이어의 뒤틀림을 방지하고, 상기 디스크 와이어를 보호하는 와이어 케이스가 쒸어진 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암
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제11항에 있어서,상기 모터 구동부는,볼트형 막대가 연결되어 상기 막대를 회동시키는 모터와, 상기 디스크 와이어와 고정 연결되고, 상기 볼트형 막대가 삽입 회동되어 상하로 구동되는 너트형 와이어 홀더를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암
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제13항에 있어서,상기 와이어 케이스와 상기 와이어 홀더 사이에서 상기 디스크 와이어를 감싸고 상기 와이어 케이스를 지지하는 스프링이 설치되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암
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