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주행 정보가 유사한 차량들을 파악하여 차량 그룹을 형성하는 단계;상기 차량 그룹에서 각 차량의 랭크 값을 비교하여 최대 랭크 값을 갖는 차량을 상기 차량 그룹의 리더인 제1 차량으로 선정하는 단계; 상기 차량 그룹에 포함된 나머지 차량들을 상기 제1 차량으로부터의 홉-카운트를 기반으로 복수의 계층으로 분류하는 단계; 및상기 제1 차량을 따라 상기 복수의 계층에 포함된 나머지 차량들이 주행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 시스템에서의 그룹 리더 선정 방법
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제1항에 있어서,상기 랭크 값은,각 차량의 주행 신뢰도에 대한 값이며, 상기 각 차량의 랭크 값은 제1 비콘 메시지를 통해 주기적으로 상호 교환되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 시스템에서의 그룹 리더 선정 방법
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제2항에 있어서,상기 랭크 값은,퀀티파이드 셀프(Quantified self) 기법을 이용하여 산출하며, 하기 003c#수학식 1003e#로 나타내는 것을 특징으로 하는 자율 주행 시스템에서의 그룹 리더 선정 방법
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제2항에 있어서,상기 제1 비콘 메시지는,상기 복수의 계층 중 동일한 계층에 포함된 차량들끼리 상호 교환하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 시스템에서의 그룹 리더 선정 방법
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제2항에 있어서,상기 복수의 계층에 포함된 나머지 차량들은 자신이 속한 계층의 선행 계층으로부터 일정 시간 동안 상기 제1 비콘 메시지가 수신되지 않으면, 상기 차량 그룹이 분열된 것으로 간주하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 시스템에서의 그룹 리더 선정 방법
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제6항에 있어서,상기 차량 그룹이 분열된 것으로 간주된 경우,동일 계층의 다른 차량이 상기 선행 계층으로부터 일정 시간 동안 상기 제1 비콘 메시지를 수신하였는지 여부를 확인하고,확인 결과, 상기 동일 계층의 다른 차량이 상기 선행 계층으로부터 일정 시간 동안 상기 제1 비콘 메시지를 수신하지 못한 것으로 확인된 경우, 상기 차량 그룹이 분열된 것으로 판단하며,확인 결과, 상기 동일 계층의 다른 차량이 상기 선행 계층으로부터 일정 시간 동안 상기 제1 비콘 메시지를 수신한 것으로 확인된 경우, 자신의 계층 값을 증가시키는 것을 특징으로 하는 자율 주행 시스템에서의 그룹 리더 선정 방법
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제7항에 있어서,상기 차량 그룹의 분열을 판단한 차량은,자신이 포함된 계층의 계층 값이 기록된 제2 비콘 메시지를 상기 복수의 계층에 포함된 나머지 차량들에 송신하여 상기 차량 그룹이 분열되었음을 알리는 것을 특징으로 하는 자율 주행 시스템에서의 그룹 리더 선정 방법
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제8항에 있어서,상기 제2 비콘 메시지를 수신한 차량은,자신의 랭크 값이 제1 임계치 미만일 경우에는 리더의 재선정을 대기하고,자신의 랭크 값이 제1 임계치 이상일 경우에는 자신이 포함된 계층의 계층 값과 상기 제2 비콘 메시지에 기록된 계층 값 간의 차이를 산출하며, 산출된 차이 값이 제2 임계치 이상일 경우에는 리더의 재선정을 대기하고, 산출된 차이 값이 제2 임계치 미만일 경우에는 자신의 랭크 값이 기록된 제3 비콘 메시지를 송신하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 시스템에서의 그룹 리더 선정 방법
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제7항에 있어서,상기 분류하는 단계 이후,상기 복수의 계층에 속하는 각 계층 별로 예비 리더를 선정하는 단계; 및상기 예비 리더에 대한 정보를 동일 계층에 포함된 차량으로 송신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 자율 주행 시스템에서의 그룹 리더 선정 방법
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제10항에 있어서,상기 예비 리더를 선정하는 단계는,상기 동일 계층에 포함된 차량 각각의 랭크 값을 비교하여 최대 랭크 값을 가진 차량을 예비 리더로 선정하며,상기 동일 계층에 포함된 차량으로 송신하는 단계는,제2 비콘 메시지를 통해 상기 예비 리더에 대한 정보를 상기 동일 계층에 포함된 차량으로 송신하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 시스템에서의 그룹 리더 선정 방법
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제10항에 있어서,상기 예비 리더는,상기 제1 비콘 메시지를 기반으로 유지 또는 재선정되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 시스템에서의 그룹 리더 선정 방법
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제11항에 있어서,상기 차량 그룹의 분열을 판단한 차량이 예비 리더인 경우,상기 차량 그룹의 분열을 판단한 차량을 리더로 재선정 하고, 재선정된 리더에 대한 정보를 인접 차량으로 송신하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 시스템에서의 그룹 리더 선정 방법
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제11항에 있어서,상기 차량 그룹의 분열을 판단한 차량이 예비 리더가 아닌 경우,분열된 차량 그룹에 예비 리더가 포함되어 있는지 여부를 확인하고,확인 결과, 상기 분열된 차량 그룹에 예비 리더가 포함되어 있는 경우에는 상기 확인된 예비 리더를 리더로 재선정한 후, 재선정된 리더에 대한 정보를 인접 차량으로 송신하고,확인 결과, 상기 분열된 차량 그룹에 예비 리더가 포함되어 있지 않은 경우에는 상기 분열된 차량 그룹에 포함된 각 차량의 랭크 값을 비교하여 최대 랭크 값을 갖는 차량을 리더로 재선정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 시스템에서의 그룹 리더 선정 방법
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