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청소 로봇 장치는 미지의 맵에서 벽을 따라 가면서 벽과 장애물을 탐지하고, 상기 맵에 존재하는 모서리 정보와 엣지 정보를 수집하는 맵 탐색 단계;상기 수집한 모서리 정보와 엣지 정보를 이용하여 상기 맵을 하나 이상의 직사각형인 서브맵으로 분해하는 맵 분해 단계;상기 분해된 서브맵 중 선택된 서브맵에서는 상기 맵 분해 단계에서 생성된 엣지 정보를 이용하여 나선형 커버리지 경로를 따라 이동하면서 청소하는 서브맵 청소 단계; 및상기 선택된 서브맵을 청소한 후, 상기 맵 분해 단계에서 생성된 엣지 정보를 이용하여 다음에 청소할 서브맵을 선택하는 서브맵 선택 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 직사각형 맵 분해 기반의 커버리지 경로 계획 방법
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제1항에 있어서,상기 엣지(li)는 장애물의 경계인 모서리를 나타내고, 상기 엣지(li)를 둘러싸는 그리드(Grid)는 하기의 [수학식 1]에 의해 표현되고, 상기 엣지(li)는 하기의 [수학식 1]에서 선택된 그리드들 g1과 g2가 좌표로 표시되면, 하기의 [수학식 2]를 이용하여 맵에 장애물이 있는 그리드(g3)인 경우, 볼록한 모서리로 분류하고, 맵에 장애물이 없이 비어 있는 그리드(g3)인 경우, 오목한 모서리로 분류하는 것을 특징으로 하는 직사각형 맵 분해 기반의 커버리지 경로 계획 방법
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제2항에 있어서,상기 맵 분해 단계는 상기 엣지가 볼록한 모서리로 분류되는 경우, 상기 볼록한 모서리를 이용하여 상기 맵을 직사각형으로 나누어 맵 분해 단계를 시작하는 것을 특징으로 하는 직사각형 맵 분해 기반의 커버리지 경로 계획 방법
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제1항에 있어서,상기 맵 분해 단계는 상기 엣지들 중에서 상기 볼록한 모서리에 대한 정보를 수집하는 단계;상기 수집된 볼록한 모서리에서 맵 경계 엣지와 탐색된 장애물의 경계 엣지와 겹치지 않아야 하고, 탐색된 장애물을 통과하지 않아야 하고, 다른 볼록한 모서리에 의해 첫 번째로 형성된 분해 엣지와 겹치지 않아야 하는 3가지 조건을 만족하는 분해 엣지 중에서 랜덤하게 하나의 분해 엣지를 선택하는 단계;상기 선택된 분해 엣지를 사용하여 교차되는 교차점을 기초로 경계 엣지를 선택하는 단계; 및상기 선택된 분해 엣지와 상기 선택된 경계 엣지를 기초하여 하나 이상의 서브맵을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 직사각형 맵 분해 기반의 커버리지 경로 계획 방법
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제2항에 있어서,상기 서브맵 청소 단계는 상기 분해된 서브맵 중 선택된 서브맵에서는 상기 복수의 제1 엣지 정보를 기준으로 벽을 따라 가면서 모서리에 대한 정보를 수집하는 단계; 및상기 선택된 서브맵에서 볼록한 모서리가 없는 경우, 나선형 커버리지 경로에 사용되는 새로운 엣지를 생성하여 맵 청소를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 직사각형 맵 분해 기반의 커버리지 경로 계획 방법
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제1항에 있어서,상기 선택된 서브맵에서 상기 맵 분해 단계에서 생성된 복수의 제1 엣지 정보 중에서 상기 청소 로봇 장치와 사이의 유클리드 거리들을 계산하는 단계;상기 계산한 유클리드 거리들 중에서 최단 경로를 선택하거나 상기 유클리드 거리가 동일하다면 하나기 무작위로 선택된 경로의 엣지로 이동하는 단계; 및상기 이동한 청소 로봇 장치는 상기 맵 분해 단계에서 생성된 복수의 제2 엣지 정보를 기초로 새롭게 청소할 서브맵에 대한 경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 직사각형 맵 분해 기반의 커버리지 경로 계획 방법
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미지의 맵에서 구동부에 의해 벽을 따라 가면서 센서 감지부를 이용하여 벽과 장애물을 탐지하고, 상기 맵에 존재하는 모서리 정보와 엣지 정보를 수집하는 맵 탐색부;상기 수집한 모서리 정보와 엣지 정보를 이용하여 상기 맵을 하나 이상의 직사각형인 서브맵으로 분해하는 맵 분해부;상기 분해된 서브맵 중 선택된 서브맵에서는 상기 맵 분해 단계에서 생성된 엣지 정보를 이용하여 나선형 커버리지 경로를 따라 이동하면서 청소하는 서브맵 청소부; 및상기 선택된 서브맵을 청소한 후, 상기 맵 분해 단계에서 생성된 엣지 정보를 이용하여 다음에 청소할 서브맵을 선택하는 서브맵 선택부를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇 장치
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제7항에 있어서,상기 맵 탐색부는 상기 엣지(li)를 장애물의 경계인 모서리를 나타내고, 상기 엣지(li)를 둘러싸는 그리드(Grid)는 하기의 [수학식 3]에 의해 표현되고, 상기 엣지(li)를 하기의 [수학식 3]에서 선택된 그리드들 g1과 g2가 좌표로 표시되면, 하기의 [수학식 4]를 이용하여 맵에 장애물이 있는 그리드(g3)인 경우, 볼록한 모서리로 분류하고, 맵에 장애물이 없이 비어 있는 그리드(g3)인 경우, 오목한 모서리로 분류하고,상기 맵 분해부는 상기 엣지가 볼록한 모서리로 분류되는 경우, 상기 볼록한 모서리를 이용하여 상기 맵을 직사각형으로 나누어 맵 분해 단계를 시작하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇 장치
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