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3D 지도 갱신 시스템 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2023003250
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 일 실시예에 따른 3D 지도 갱신 방법은 a) 객체 탐지부를 통해 영상 데이터 상에서 객체를 탐지하는 단계; b) 투사부를 통해 영상 데이터 상에 라이다 데이터를 투사하는 단계; c) 최종 라이다 데이터 생성부를 통해 투사된 라이다 데이터에서 상기 객체에 해당하는 라이다 데이터를 제거하여 최종 라이다 데이터를 획득하는 단계; d) 위치 추정부를 통해 기존 지도 데이터와 상기 최종 라이다 데이터를 매칭시켜 위치를 추정하는 단계; e) 최종 지도 데이터 생성부를 통해 라이다 광선의 진행 영역 및 도착 영역을 기반으로 랜드마크의 소멸 또는 생성 여부를 탐지한 후, 이를 기반으로 상기 기존 지도 데이터를 갱신하여 최종 지도 데이터를 획득하는 단계; 및 f) 위치 추정부를 통해 상기 최종 지도 데이터와 상기 최종 라이다 데이터를 매칭시켜 최종 위치 추정을 실시하는 단계를 포함한다.
Int. CL G01S 17/894 (2020.01.01) G01S 17/931 (2020.01.01) G01S 7/497 (2006.01.01) G01C 21/00 (2006.01.01) G06T 19/20 (2011.01.01) G06T 17/05 (2011.01.01) G06T 5/00 (2019.01.01) G06T 7/73 (2017.01.01) G05D 1/02 (2020.01.01) B60W 40/02 (2006.01.01)
CPC G01S 17/894(2013.01) G01S 17/931(2013.01) G01S 7/497(2013.01) G01C 21/3804(2013.01) G01C 21/3841(2013.01) G06T 19/20(2013.01) G06T 17/05(2013.01) G06T 5/002(2013.01) G06T 7/74(2013.01) G05D 1/0231(2013.01) B60W 40/02(2013.01) G06T 2207/10028(2013.01) G06T 2200/04(2013.01) G06T 2200/08(2013.01) G06T 2207/20172(2013.01) B60W 2420/42(2013.01) B60W 2420/52(2013.01)
출원번호/일자 1020220058748 (2022.05.13)
출원인 경북대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2023-0062777 (2023.05.09) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020210146964   |   2021.10.29
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2022.05.13)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김민영 대구광역시 수성구
2 이경로 대구광역시 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 백두진 대한민국 서울특별시 서초구 바우뫼로 ***, *층(양재동, 혜산빌딩)(시공특허법률사무소)
2 유광철 대한민국 서울특별시 서초구 바우뫼로 *** *층 (양재동, 혜산빌딩)(시공특허법률사무소)
3 김정연 대한민국 서울특별시 서초구 바우뫼로 *** *층(양재동, 혜산빌딩)(시공특허법률사무소)
4 권성현 대한민국 서울특별시 서초구 바우뫼로 *** 혜산빌딩 *층(시공특허법률사무소)
5 강일신 대한민국 서울특별시 서초구 바우뫼로 ***, *층 혜산빌딩(양재동)(시공특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2022.05.13 수리 (Accepted) 1-1-2022-0507870-49
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2022.12.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 특허고객번호 정보변경(경정)신고서·정정신고서
 2022.12.16 수리 (Accepted) 4-1-2022-5299287-47
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
a) 객체 탐지부를 통해 영상 데이터 상에서 객체를 탐지하는 단계;b) 투사부를 통해 영상 데이터 상에 라이다 데이터를 투사하는 단계;c) 최종 라이다 데이터 생성부를 통해 투사된 라이다 데이터에서 상기 객체에 해당하는 라이다 데이터를 제거하여 최종 라이다 데이터를 획득하는 단계;d) 위치 추정부를 통해 기존 지도 데이터와 상기 최종 라이다 데이터를 매칭시켜 위치를 추정하는 단계;e) 최종 지도 데이터 생성부를 통해 라이다 광선의 진행 영역 및 도착 영역을 기반으로 랜드마크의 소멸 또는 생성 여부를 탐지한 후, 이를 기반으로 상기 기존 지도 데이터를 갱신하여 최종 지도 데이터를 획득하는 단계; 및f) 위치 추정부를 통해 상기 최종 지도 데이터와 상기 최종 라이다 데이터를 매칭시켜 최종 위치 추정을 실시하는 단계를 포함하는, 3D 지도 갱신 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 a) 단계는:a-1) 영상 데이터를 획득하는 단계; 및a-2) 객체 데이터 셋에 저장된 이미지와 상기 영상 데이터를 비교하여 상기 영상 데이터 상에서 객체를 탐지하는 단계를 포함하는, 3D 지도 갱신 방법
3 3
제1항에 있어서,상기 b) 단계는:b-1) 라이다 데이터를 획득하는 단계; 및b-2) 상기 영상 데이터와 상기 라이다 데이터 간의 캘리브레이션을 수행하여 상기 영상 데이터 상에 상기 라이다 데이터를 투사하는 단계를 포함하는, 3D 지도 갱신 방법
4 4
제1항에 있어서,상기 c) 단계는:c-1) 투사된 라이다 데이터에서 상기 객체에 해당하는 라이다 데이터를 포함하는 바운딩 박스를 설정하는 단계;c-2) 상기 바운딩 박스 내에서의 라이다 포인트들에 경향 분석 알고리즘을 적용하여 상기 객체 외의 라이다 데이터를 제거하는 단계;c-3) 클러스터링을 수행하여 상기 객체에 해당하는 라이다 데이터만을 선택하는 단계;c-4) 선택된 라이다 데이터를 제거하는 단계; 및c-5) 상기 경향 분석 알고리즘에 의해 제거되었던 라이다 데이터를 복원하는 단계를 포함하는, 3D 지도 갱신 방법
5 5
제1항에 있어서,상기 e) 단계는:e-1) 옥트리(octree) 분할 기법을 적용하여 상기 라이다 광선의 진행 영역 및 도착 영역을 분할하는 단계;e-2) 상기 기존 지도 데이터 상에 존재하고, 상기 라이다 광선의 진행 영역 상에 존재하는 랜드마크를 탐지한 후, 이를 소멸 랜드마크로 정의하여 상기 기존 지도 데이터 상에서 삭제하는 단계;e-3) 상기 기존 지도 데이터 상에는 존재하지 않으나, 상기 라이다 광선의 도착 영역 상에는 기 설정된 시간 동안 계속하여 존재하는 랜드마크를 탐지한 후, 이를 생성 랜드마크로 정의하여 상기 기존 지도 데이터 상에 입력하는 단계; 및 e-4) 상기 소멸 랜드마크의 삭제 및 상기 생성 랜드마크의 입력이 완료된 최종 지도 데이터를 생성하는 단계를 포함하는, 3D 지도 갱신 방법
6 6
컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 있어서,상기 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 3D 지도 갱신 방법을 컴퓨터로 실행하기 위한 프로그램이 기록된 기록 매체
7 7
영상 데이터 상에서 객체를 탐지하도록 구성되는 객체 탐지부;상기 영상 데이터 상에 라이다 데이터를 투자하도록 구성되는 투사부;투사된 라이다 데이터에서 상기 객체에 해당하는 라이다 데이터를 제거하여 최종 라이다 데이터를 획득하도록 구성되는 최종 라이다 데이터 생성부;기존 지도 데이터와 상기 최종 라이다 데이터를 매칭시켜 위치를 추정하도록 구성되는 위치 추정부; 및라이다 광선의 진행 영역 및 도착 영역을 기반으로 랜드마크의 소멸 및 생성 여부를 탐지하고, 이를 기반으로 상기 기존 지도 데이터를 갱신하여 최종 지도 데이터를 획득하도록 구성되는 최종 지도 데이터 생성부를 포함하는, 3D 지도 갱신 시스템
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패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육부 경북대학교 이공학학술연구기반구축(R＆D) ICT.자동차융합연구센터
2 산업통상자원부 경북대학교 산학협력단 산업혁신인재성장지원(R＆D) 미래형자동차 R＆D 전문인력양성