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라이다 센서에서 측정된 데이터를 라이다 데이터 수신장치로 전송하는 라이다 데이터 전송장치에서 수행되는 라이다 데이터 전송량 감소를 위한 라이다 데이터 전송방법에 있어서, 상기 라이다 센서에서 측정된 데이터인 3차원 포인트 데이터를 거리 데이터로 연산하여 프레임으로 변환하는 단계; 상기 변환하는 단계에서 변환된 현재 프레임을 이전 프레임과 비교하여 변경된 부분만의 데이터를 부분 업데이트 데이터로 추출하는 단계; 추출된 부분 업데이트 데이터에 기초하여 최종 업데이트 데이터를 구성하는 단계; 및상기 최종 업데이트 데이터를 상기 라이다 데이터 수신장치로 전송하는 단계를 포함하는 라이다 데이터 전송량 감소를 위한 라이다 데이터 전송방법
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제1항에 있어서, 상기 변경된 부분만의 데이터를 부분 업데이트 데이터로 추출하는 단계에서는, 상기 이전 프레임과 상기 현재 프레임을 비트 단위로 비교하여 차이값을 산출하는 단계;산출된 차이값이 기설정된 임계값 이상이면, 임계값 이상에 해당하는 상기 현재 프레임의 비트 위치를 상기 부분 업데이트 데이터로 추출하는 단계 및 상기 비트 위치에 기초하여 마스크 프레임을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 데이터 전송량 감소를 위한 라이다 데이터 전송방법
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제2항에 있어서, 상기 추출된 부분 업데이트 데이터에 기초하여 최종 업데이트 데이터를 구성하는 단계에서는, 라이다 데이터의 크기를 감소시키기 위해 상기 마스크 프레임에 기초하여 상기 현재 프레임을 필터링하여 최종 업데이트 데이터인 업데이트 프레임을 생성하는 것을 특징으로 하는 라이다 데이터 전송량 감소를 위한 라이다 데이터 전송방법
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제3항에 있어서, 상기 최종 업데이트 데이터를 라이다 데이터 수신장치로 전송하는 단계에서는, 상기 업데이트 프레임을 데이터 스트림 형태로 변환하여 전송 스트림을 생성하고, 생성된 전송 스트림을 전송하는 것을 특징으로 하는 라이다 데이터 전송량 감소를 위한 라이다 데이터 전송방법
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라이다 센서에서 측정된 데이터를 라이다 데이터 수신장치로 전송하는 라이다 데이터 전송장치로서, 상기 라이다 센서로부터 측정된 데이터인 3차원 포인트 데이터를 거리 데이터로 연산하여 프레임으로 변환하는 프레임 변환부;상기 프레임 변환부에서 변환된 현재 프레임을 이전 프레임과 비교하여 변경된 부분만의 데이터를 부분 업데이트 데이터로 추출하고, 추출된 부분 업데이트 데이터에 기초하여 최종 업데이트 데이터를 구성하는 부분 업데이트 데이터 생성부; 및상기 최종 업데이트 데이터를 라이다 데이터 수신장치로 전송하는 통신부를 포함하는 라이다 데이터 전송량 감소를 위한 라이다 데이터 전송장치
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제5항에 있어서, 상기 부분 업데이트 데이터 생성부는, 상기 이전 프레임과 상기 현재 프레임을 비트 단위로 비교하여 차이값을 산출하고, 산출된 차이값이 기설정된 임계값 이상이면, 임계값 이상에 해당하는 상기 현재 프레임의 비트 위치를 상기 부분 업데이트 데이터로 추출하며, 상기 비트 위치에 기초하여 마스크 프레임을 생성하는 것을 특징으로 하는 라이다 데이터 전송량 감소를 위한 라이다 데이터 전송장치
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제6항에 있어서, 상기 부분 업데이트 데이터 생성부는, 라이다 데이터의 크기를 감소시키기 위해 상기 마스크 프레임에 기초하여 상기 현재 프레임을 필터링하여 상기 최종 업데이트 데이터인 업데이트 프레임을 생성하는 것을 특징으로 하는 라이다 데이터 전송량 감소를 위한 라이다 데이터 전송장치
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제7항에 있어서, 상기 부분 업데이트 데이터 생성부는, 상기 업데이트 프레임을 데이터 스트림 형태로 변환하여 전송 스트림을 생성하고, 생성된 전송 스트림이 상기 라이다 데이터 수신장치로 전송되도록 하는 것을 특징으로 하는 라이다 데이터 전송량 감소를 위한 라이다 데이터 전송장치
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라이다 센서에서 측정된 데이터를 라이다 데이터 수신장치로 전송하는 라이다 데이터 전송장치 및 라이다 데이터를 수신하는 라이다 데이터 수신장치를 포함하는 라이다 데이터 송수신 시스템에 있어서, 상기 라이다 데이터 전송장치는, 상기 라이다 센서로부터 측정된 데이터인 3차원 포인트 데이터를 거리 데이터로 연산하여 프레임으로 변환하는 프레임 변환부;상기 프레임 변환부에서 변환된 현재 프레임을 이전 프레임과 비교하여 변경된 부분만의 데이터를 부분 업데이트 데이터로 추출하고, 추출된 부분 업데이트 데이터에 기초하여 최종 업데이트 데이터를 구성하는 부분 업데이트 데이터 생성부; 및상기 최종 업데이트 데이터를 라이다 데이터 수신장치로 전송하는 통신부를 포함하고, 상기 부분 업데이트 생성부는, 상기 최종 업데이트 데이터를 스트림 형태로 변환하여 전송 스트림을 생성하고, 생성된 전송 스트림이 상기 라이더 데이터 수신장치로 전송되도록 하는 것을 특징으로 하는 라이다 데이터 송수신 시스템
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제9항에 있어서, 상기 라이다 데이터 수신장치는, 상기 라이다 데이터 전송장치로부터 수신한 상기 전송 스트림을 상기 최종 업데이트 데이터로 복원하는 복원부; 및복원된 최종 업데이트 데이터에 기초하여 현재 출력 이미지를 생성하되, 이전에 생성되어 저장된 이전 출력 이미지의 일부만을 수정하여 상기 현재 출력 이미지를 생성하는 이미지 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 데이터 송수신 시스템
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