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차선과 차량 위치 인식 장치 및 제어 방법

  • 기술번호 : KST2021010481
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 차선과 차량 위치 인식 장치 및 제어 방법이 개시된다. 차량에 배치된 차선과 차량 위치 인식 장치는 2D 이미지를 획득하는 영상 카메라, 3D 데이터를 획득하는 라이다 센서 및 2D 이미지와 3D 데이터의 좌표계를 매칭시키는 프로세서를 포함하며, 프로세서는 3D 데이터를 2D 이미지에 투영시켜 2D 이미지로부터 지면 영역을 추출하고, 추출된 지면 영역 및 3D 데이터에 기초하여 전체 차선을 추출하며, 추출된 전체 차선으로부터 중앙선 및 차량의 인접한 차선을 식별하고, 식별된 중앙선 및 차량의 인접한 차선에 기초하여 현재 차량의 위치를 인식할 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2020.01.01) G01S 17/88 (2006.01.01) G06K 9/00 (2006.01.01) G06T 7/11 (2017.01.01) G06T 7/70 (2017.01.01)
CPC G05D 1/0246(2013.01) G05D 1/0257(2013.01) G01S 17/88(2013.01) G06K 9/00798(2013.01) G06T 7/11(2013.01) G06T 7/70(2013.01) G06T 2207/30256(2013.01)
출원번호/일자 1020200012260 (2020.01.31)
출원인 경북대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2021-0098272 (2021.08.10) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2020.01.31)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김민영 대구광역시 수성구
2 이규호 울산광역시 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김태헌 대한민국 서울시 서초구 강남대로 *** 신덕빌딩 *층(나우특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2020.01.31 수리 (Accepted) 1-1-2020-0107427-96
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2020.05.18 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.23 수리 (Accepted) 4-1-2020-5136893-04
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2020.07.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2021-0057826-42
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2021.04.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0333307-97
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2021.06.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2021-0738220-10
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2021.06.25 수리 (Accepted) 1-1-2021-0738219-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
차량에 배치된 차선과 차량 위치 인식 장치에 있어서,2D 이미지를 획득하는 영상 카메라;3D 데이터를 획득하는 라이다 센서; 및상기 2D 이미지와 상기 3D 데이터의 좌표계를 매칭시키는 프로세서;를 포함하며,상기 프로세서는,상기 3D 데이터를 상기 2D 이미지에 투영시켜 상기 2D 이미지로부터 지면 영역을 추출하고, 상기 추출된 지면 영역 및 상기 3D 데이터에 기초하여 전체 차선을 추출하며, 상기 추출된 전체 차선으로부터 중앙선 및 상기 차량의 인접한 차선을 식별하고, 상기 식별된 중앙선 및 상기 차량의 인접한 차선에 기초하여 현재 차량의 위치를 인식하는, 차선과 차량 위치 인식 장치
2 2
제1항에 있어서,상기 프로세서는,상기 추출된 지면 영역에서 상기 제1 전체 차선을 식별하고, 상기 3D 데이터에서 제2 전체 차선을 식별하며, 상기 식별된 제1 전체 차선과 상기 식별된 제2 전체 차선을 매칭시켜 상기 전체 차선을 추출하는, 차선과 차량 위치 인식 장치
3 3
제2항에 있어서,상기 프로세서는,상기 2D 이미지에서 상기 지면 영역의 추출이 불가한 경우, 상기 영상 카메라의 밝기를 제어하여 상기 2D 이미지를 획득하거나 상기 획득된 2D 이미지의 임계값을 제어하여 상기 지면 영역을 추출하는, 차선과 차량 위치 인식 장치
4 4
제2항에 있어서,상기 프로세서는,상기 제1 전체 차선의 식별이 불가한 경우, 상기 획득된 2D 이미지의 임계값 또는 밝기를 제어하여 상기 제1 전체 차선을 식별하는, 차선과 차량 위치 인식 장치
5 5
차량에 배치된 차선과 차량 위치 인식 장치의 제어 방법에 있어서,2D 이미지를 획득하는 단계;3D 데이터를 획득하는 단계;상기 2D 이미지와 상기 3D 데이터의 좌표계를 매칭시키는 단계;상기 3D 데이터를 상기 2D 이미지에 투영시켜 상기 2D 이미지로부터 지면 영역을 추출하는 단계;상기 추출된 지면 영역 및 상기 3D 데이터에 기초하여 전체 차선을 추출하는 단계;상기 추출된 전체 차선으로부터 중앙선 및 상기 차량의 인접한 차선을 식별하는 단계; 및상기 식별된 중앙선 및 상기 차량의 인접한 차선에 기초하여 현재 차량의 위치를 인식하는 단계;를 포함하는 차선과 차량 위치 인식 장치의 제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 주식회사 웨이티즈 산업기술국제협력(R＆D) 자율주행차용 멀티채널 V2X 통신 데이터 처리 엔진 기술 개발
2 산업통상자원부 한국전자정보통신산업진흥회 산업전문인력역량강화(R＆D) 미래형자동차 R＆D 전문인력양성