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이동 장치에 있어서,목표 위치에 대한 정보가 저장된 저장부;상기 이동 장치를 운행시키기 위한 구동부;상기 이동 장치가 운행하는 실내 영역 내의 일 면을 촬영하여 촬영 이미지를 생성하는 촬영부; 및상기 실내 영역의 일 면에 분산 배치된 복수의 발광 장치 중에서 상기 촬영 이미지에 포함된 발광 장치의 특성에 따라 상기 이동 장치의 현재 위치를 산출하고, 상기 현재 위치를 기준으로 상기 목표 위치까지 상기 이동 장치를 이동시키도록 상기 구동부를 제어하는 제어부;를 포함하며,상기 복수의 발광 장치 각각은 적어도 하나의 구형 발광체를 포함하며,상기 제어부는, 상기 촬영 이미지를 복수의 블록으로 구분하고, 상기 구분된 복수의 블록에 포함된 픽셀의 특성 값을 검출하고, 상기 검출된 특성 값을 기초로 상기 촬영 이미지에 포함된 발광 장치를 검출하고, 상기 검출된 발광 장치에 포함된 구형 발광체의 개수, 컬러, 구동 주파수 중 적어도 하나를 분석하여 상기 현재 위치를 산출하는, 이동 장치
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위치 측정 기준 시스템에 있어서,상기 위치 측정 기준 시스템이 관할하는 실내 영역내의 일 면에 분산 배치된 복수의 발광 장치; 및상기 복수의 발광 장치를 구동시키기 위한 시스템 제어부;를 포함하며,상기 복수의 발광 장치 각각은, 적어도 하나의 구형 발광체를 포함하며,상기 시스템 제어부는, 상기 복수의 발광 장치 각각의 배치 위치에 따라, 상기 복수의 발광 장치 각각을 상이하게 구동시켜, 상기 실내 영역 내에서 운행하는 이동 장치에 대한 위치 기준을 제공하고,상기 이동 장치는,상기 실내 영역 내의 일 면을 촬영하여 촬영 이미지를 생성하고, 상기 생성된 촬영 이미지를 복수의 블록으로 구분하고, 상기 구분된 복수의 블록에 포함된 픽셀의 특성 값을 검출하고, 상기 검출된 특성 값을 기초로 상기 촬영 이미지에 포함된 발광 장치를 검출하며, 상기 검출된 발광 장치을 분석하여 현재 위치를 산출하는, 위치 측정 기준 시스템
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제2항에 있어서, 상기 복수의 발광 장치 각각은, 상기 이동 장치가 접근하면, 상기 이동 장치에 부착된 RFID 태그를 리딩하여, 상기 이동 장치를 식별하는 RFID 리더부; 및상기 이동 장치가 기 등록된 이동 장치이면 상기 이동 장치에 운행 명령을 전달하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 기준 시스템
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제3항에 있어서, 상기 제어부는,상기 이동 장치가 미등록된 이동 장치이면 상기 시스템 제어부로 통지하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 기준 시스템
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제4항에 있어서, 상기 제어부는,상기 복수의 발광 장치 중 주변 발광 장치에 대하여 상기 이동 장치의 접근 사실을 통지하여, 상기 주변 발광 장치를 프리액티베이팅 시키는 것을 특징으로 하는 위치 측정 기준 시스템
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제3항에 있어서, 상기 제어부는,상기 이동 장치의 접근 사실을 상기 시스템 제어부로 통지하며,상기 시스템 제어부는, 상기 제어부의 통지에 따라 상기 이동 장치의 현재 위치를 판단하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 기준 시스템
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이동 장치의 이동 제어방법에 있어서,이동 장치가 운행하는 실내 영역 내의 일 면을 촬영하여 촬영 이미지를 생성하는 단계;상기 실내 영역의 일 면에 분산 배치된 복수의 발광 장치 중에서 상기 촬영 이미지에 포함된 발광 장치의 특성에 따라 상기 이동 장치의 현재 위치를 산출하는 단계; 및상기 현재 위치를 기준으로 기 저장된 목표 위치까지 상기 이동 장치를 이동시키는 단계;를 포함하며,상기 복수의 발광 장치 각각은 적어도 하나의 구형 발광체를 포함하고,상기 현재 위치를 산출하는 단계는, 상기 촬영 이미지를 복수의 블록으로 구분하고, 상기 구분된 복수의 블록에 포함된 픽셀의 특성 값을 검출하고, 상기 검출된 특성 값을 기초로 상기 촬영 이미지에 포함된 발광 장치를 검출하고, 상기 검출된 발광 장치에 포함된 구형 발광체의 개수, 컬러, 구동 주파수 중 적어도 하나를 분석하여 상기 현재 위치를 산출하는, 이동 장치의 이동 제어방법
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