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협조운동을 위한 손 재활 로봇 시스템에 있어서, 환자의 손가락에 끼워지는 골무들;상기 골무들 중 미리 정해둔 둘 이상의 골무를 감싸 하나 이상의 루프를 형성하는 굴곡 와이어;상기 골무들 각각과 연결되어 신장 방향의 힘을 전달하는 신장 와이어들;상기 굴곡 와이어와 상기 신장 와이어들 각각과 연결되어 상기 와이어들을 당기거나 푸는 모터들;상기 모터들의 구동횟수를 센싱하는 인코더들;상기 굴곡 와이어와 상기 신장 와이어들 각각에 대한 장력을 센싱하는 로드셀들;상기 인코더들의 센싱정보와 상기 로드셀들의 센싱정보를 이용하여 상기 골무들의 위치를 산출하고, 상기 위치들이 미리 정해둔 위치들로 이동되도록 상기 모터들을 하나 이상 선택적으로 구동하여 상기 환자의 손가락에 대한 굴곡 또는 신장 운동을 실행하는 제어장치;를 구비함을 특징으로 하는 협조 운동을 위한 손 재활 로봇 시스템
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제1항에 있어서, 상기 모터들과 상기 골무들 사이에 연결된 와이어들의 힘 에너지 전달방향을 전환하는 다수의 풀리;를 더 구비하며, 상기 풀리는 메인 프레임에 부착되며 그 위치가 가변됨을 특징으로 하는 협조 운동을 위한 손 재활 로봇 시스템
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제1항에 있어서, 상기 굴곡 와이어는 엄지와 검지를 감싸는 루프와 엄지와 중지를 감싸는 루프를 구성하여, 상기 모터에 의해 당겨짐에 따라 상기 루프들의 크기를 줄여 손가락 관절이 구부러지게 함을 특징으로 하는 협조 운동을 위한 손 재활 로봇 시스템
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제1항에 있어서, 상기 로드셀은 와이어 장력을 압축력으로 변환하여 상기 와이어 장력을 센싱하는 협조 운동을 위한 손 재활 로봇 시스템
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제1항에 있어서, 상기 환자의 손가락에 끼워지는 골무들의 하측면에 설치되어 상기 환자의 손가락들에 대한 위치와 형상을 검출하는 적외선 센서를 더 구비함을 특징으로 하는 협조 운동을 위한 손 재활 로봇 시스템
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제5항에 있어서, 상기 적외선 센서로부터 획득되는 환자의 손가락들에 대한 위치와 형상을 가상현실 영상으로 변환하여 출력하는 PC를 더 구비함을 특징으로 하는 협조 운동을 위한 손 재활 로봇 시스템
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제1항에 있어서, 상기 제어장치가, 상기 인코더들의 센싱정보와 상기 로드셀들의 센싱정보를 이용하여 상기 골무들의 위치를 역 운동학에 따라 산출하고, 미리 정해둔 위치로의 이동을 위한 와이어 길이를 산출하여,그에 대응되게 상기 모터들 중 하나 이상을 선택적으로 구동함을 특징으로 하는 협조 운동을 위한 손 재활 로봇 시스템
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제1항에 있어서, 환자 또는 물리치료사에 의해 조작되는 스위치를 더 구비하며, 상기 제어장치는 상기 스위치를 통해 수동모드가 요청되면, 상기 스위치를 통해 입력되는 정보에 따라 상기 모터들 중 하나 이상을 선택적으로 구동함을 특징으로 하는 협조 운동을 위한 손 재활 로봇 시스템
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제1항에 있어서, 환자 또는 물리치료사에 의해 조작되는 스위치를 더 구비하며, 상기 제어장치는 상기 스위치를 통해 자동모드가 요청되면, 미리 정해둔 재활 운동을 위한 위치들로 상기 골무가 이동되게 상기 모터들 중 하나 이상을 선택적으로 구동함을 특징으로 하는 협조 운동을 위한 손 재활 로봇 시스템
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제1항에 있어서, 상기 제어장치는 상기 로드셀들 하나이상으로부터 센싱된 와이어의 장력이 미리 정해둔 값 이상이면, 상기 모터들을 비상정지함을 특징으로 하는 협조 운동을 위한 손 재활 로봇 시스템
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협조운동을 위한 손 재활 로봇 시스템에 있어서, 환자의 손가락에 끼워지는 골무들;상기 골무들 각각과 연결되어 신장 방향의 힘을 전달하는 신장 와이어들;상기 골무들 각각과 연결되어 굴곡 방향으로 힘을 전달하는 굴곡 와이어들;상기 굴곡 와이어들과 상기 신장 와이어들 각각과 연결되어 상기 와이어들을 당기거나 푸는 모터들;상기 모터들의 구동횟수를 센싱하는 인코더들;상기 굴곡 와이어들과 상기 신장 와이어들 각각에 대한 장력을 센싱하는 로드셀들;상기 인코더들의 센싱정보와 상기 로드셀들의 센싱정보를 이용하여 상기 골무들의 위치를 산출하고, 상기 위치들이 미리 정해둔 위치들로 이동되도록 상기 모터들을 하나 이상 선택적으로 구동하여 상기 환자의 손가락에 대한 굴곡 또는 신장 운동을 실행하는 제어장치;를 포함하고,상기 제어장치가, 상기 인코더들의 센싱정보와 상기 로드셀들의 센싱정보를 이용하여 상기 골무들의 위치를 역 운동학에 따라 산출하고, 미리 정해둔 위치로의 이동을 위한 와이어 길이를 산출하여,그에 대응되게 모터들 중 하나 이상을 구동함을 특징으로 하는 협조 운동을 위한 손 재활 로봇 시스템
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제12항에 있어서, 상기 굴곡 와이어들은 메인 프레임의 중심에 수직방향으로 형성된 지지 프레임에 형성된 가이드에 끼워져 들어가, 환자의 손 중심방향으로 상기 손가락들이 굴곡되게 함을 특징으로 하는 협조 운동을 위한 손 재활 로봇 시스템
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제12항에 있어서, 상기 로드셀은 와이어 장력을 압축력으로 변환하여 상기 와이어 장력을 센싱하는 협조 운동을 위한 손 재활 로봇 시스템
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제12항에 있어서, 상기 환자의 손가락에 끼워지는 골무들의 하측면에 설치되어 상기 환자의 손가락들에 대한 위치와 형상을 검출하는 적외선 센서를 더 구비함을 특징으로 하는 협조 운동을 위한 손 재활 로봇 시스템
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제15항에 있어서, 상기 적외선 센서로부터 획득되는 환자의 손가락들에 대한 위치와 형상을 가상현실 영상으로 변환하여 출력하는 PC를 더 구비함을 특징으로 하는 협조 운동을 위한 손 재활 로봇 시스템
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제12항에 있어서, 환자 또는 물리치료사에 의해 조작되는 스위치를 더 구비하며, 상기 제어장치는 상기 스위치를 통해 수동모드가 요청되면, 상기 스위치를 통해 입력되는 정보에 따라 상기 모터들 중 하나 이상을 구동함을 특징으로 하는 협조 운동을 위한 손 재활 로봇 시스템
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제12항에 있어서, 환자 또는 물리치료사에 의해 조작되는 스위치를 더 구비하며, 상기 제어장치는 상기 스위치를 통해 자동모드가 요청되면, 미리 정해둔 재활 운동을 위한 위치들로 상기 골무가 이동되게 상기 모터들 중 하나 이상을 선택적으로 구동함을 특징으로 하는 협조 운동을 위한 손 재활 로봇 시스템
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제12항에 있어서, 상기 제어장치는 상기 로드셀들 하나이상으로부터 센싱된 와이어의 장력이 미리 정해둔 값 이상이면, 상기 모터를 비상정지함을 특징으로 하는 협조 운동을 위한 손 재활 로봇 시스템
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