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외골격 시스템의 반력 조절 장치 및 이에 사용되는 가변 탄성 액추에이터

  • 기술번호 : KST2019019334
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 따른 외골격 시스템의 반력 조절 장치는, 관절 운동이 가능하도록 서로 연결되는 제 1 링크체 및 제 2 링크체와; 상기 제 1 링크체와 제 2 링크체 사이에 연결되되, 제 1 링크체와는 구속되지 않고, 제 2 링크체와는 구속되게 연결되는 관절 축과; 상기 관절 축을 중심으로 상기 제 1 링크체에 대하여 제 2 링크체를 회전시키는 관절 구동수단과; 상기 제 1 링크체와 상기 관절 축 사이에 설치되고 탄성 부재가 구비되어 관절 운동시에 반력을 제공하는 가변 탄성체와; 상기 가변 탄성체에서 상기 탄성 부재의 위치를 병진 이동시켜 반력을 증가시키거나 감소시키는 조절 액추에이터를 포함하여 구성됨으로써, 사용자가 원하는 수준의 반력을 설정하여 보다 편안하게 움직일 수 있도록 하여 치료 효과 및 착용 성능을 높일 수 있다.
Int. CL A61H 3/00 (2006.01.01) A61H 1/02 (2006.01.01)
CPC A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01)
출원번호/일자 1020180037620 (2018.03.30)
출원인 경북대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2019-0114628 (2019.10.10) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.03.30)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이상룡 대구광역시 남구
2 강오현 대구광역시 북구
3 윤정환 경상북도 영주시
4 이학 대구광역시 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김일환 대한민국 서울특별시 관악구 남부순환로 ****, ***호 제니스국제특허법률사무소 (봉천동, 청동빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대구광역시 북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2018.03.30 수리 (Accepted) 1-1-2018-0321283-13
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2019.03.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 심사처리보류(연기)보고서
Report of Deferment (Postponement) of Processing of Examination
2019.04.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2019-0041021-38
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2019.06.13 수리 (Accepted) 9-1-2019-0028289-34
5 출원심사처리보류통지서
Notice of Deferment of Processing of Application Examination
2019.06.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0439348-52
6 심사처리보류(연기)보고서
Report of Deferment (Postponement) of Processing of Examination
2019.06.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2019-0066237-12
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2019.06.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0456177-95
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.08.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0876534-85
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.08.26 수리 (Accepted) 1-1-2019-0876533-39
10 등록결정서
Decision to grant
2020.01.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0014617-52
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.23 수리 (Accepted) 4-1-2020-5136893-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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제 1 링크체와 제 2 링크체가 관절 축으로 연결된 관절부의 반력을 조절하기 위해 설치된 것으로;상기 관절 축에 연결되어 함께 회전하는 내측 회전체와, 상기 내측 회전체의 바깥쪽에 위치되고 상기 제 1 링크체에 고정되는 외측 지지체와, 상기 내측 회전체와 외측 지지체 사이에 병진 이동이 가능하도록 위치되어 관절 운동시에 반력을 제공하는 탄성 부재를 포함한 가변 탄성체와;상기 가변 탄성체에서 상기 탄성 부재의 위치를 병진 이동시켜 반력을 증가시키거나 감소시키는 조절 액추에이터;를 포함하고, 상기 내측 회전체와 외측 지지체에는 상기 각 탄성 부재의 양단부가 병진 이동하도록 하는 이동 슬롯이 형성된 것을 특징으로 하는 외골격 시스템의 가변 탄성 액추에이터
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청구항 1에 있어서,상기 내측 회전체는 십자형 구조로 형성되어 중앙부에 상기 관절 축이 연결된 것을 특징으로 하는 외골격 시스템의 가변 탄성 액추에이터
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청구항 1에 있어서,상기 외측 지지체는 사각 구조로 형성되어 상기 제 1 링크체에 고정되게 설치된 것을 특징으로 하는 외골격 시스템의 가변 탄성 액추에이터
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청구항 1에 있어서,상기 탄성 부재는 상기 내측 회전체의 십자형 구조의 각변과 외측 지지체 사이에 4개가 설치된 것을 특징으로 하는 외골격 시스템의 가변 탄성 액추에이터
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청구항 1에 있어서,상기 조절 액추에이터는 상기 외측 지지체에 설치되어 상기 탄성 부재를 병진 이동시키는 리니어 액추에이터인 것을 특징으로 하는 외골격 시스템의 가변 탄성 액추에이터
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 (주)유진엠에스 국제공동기술개발지원 자율 주행이 가능한 모바일 플랫폼 기반 산업용 로봇의 원격 모니터링, 제어 및 협업용 로봇 개발