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외골격 시스템의 가변 탄성 액추에이터를 이용한 반력 조절 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2019019336
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 따른 외골격 시스템의 가변 탄성 액추에이터를 이용한 반력 조절 장치는, 관절 운동이 가능하도록 서로 연결되는 제 1 링크체 및 제 2 링크체와; 상기 제 1 링크체와 제 2 링크체 사이에 연결되되, 제 1 링크체와는 구속되지 않고, 제 2 링크체와는 구속되게 연결되는 관절 축과; 상기 관절 축을 중심으로 상기 제 1 링크체에 대하여 제 2 링크체를 회전시키는 관절 구동수단과; 상기 관절 축에 연결되어 상기 제 1 링크체와 제 2 링크체 사이의 탄성력을 제공하는 가변 탄성체와; 상기 제 1 링크체 쪽에 설치되어 상기 가변 탄성체의 반력을 조절하는 조절 액추에이터를 포함함으로써, 사용자가 원하는 수준의 역감을 설정하여 보다 편안하게 움직일 수 있도록 하여 치료 효과 및 착용 성능을 높일 수 있다.
Int. CL A61H 3/00 (2006.01.01) A61H 1/02 (2006.01.01)
CPC A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01)
출원번호/일자 1020180037619 (2018.03.30)
출원인 경북대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2019-0114627 (2019.10.10) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.03.30)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이상룡 대구광역시 남구
2 강오현 대구광역시 북구
3 윤정환 경상북도 영주시
4 이학 대구광역시 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김일환 대한민국 서울특별시 관악구 남부순환로 ****, ***호 제니스국제특허법률사무소 (봉천동, 청동빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대구광역시 북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2018.03.30 수리 (Accepted) 1-1-2018-0321273-67
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2019.03.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 심사처리보류(연기)보고서
Report of Deferment (Postponement) of Processing of Examination
2019.04.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2019-0041020-93
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2019.06.13 수리 (Accepted) 9-1-2019-0026946-87
5 출원심사처리보류통지서
Notice of Deferment of Processing of Application Examination
2019.06.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0439347-17
6 심사처리보류(연기)보고서
Report of Deferment (Postponement) of Processing of Examination
2019.06.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2019-0066045-53
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2019.06.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0456176-49
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.08.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0876471-07
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.08.26 수리 (Accepted) 1-1-2019-0876470-51
10 등록결정서
Decision to grant
2019.11.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0864941-75
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.23 수리 (Accepted) 4-1-2020-5136893-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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관절 운동이 가능하도록 서로 연결되는 제 1 링크체 및 제 2 링크체와;상기 제 1 링크체와 제 2 링크체 사이에 연결되되, 제 1 링크체와는 구속되지 않고, 제 2 링크체와는 구속되게 연결되는 관절 축과;상기 관절 축을 중심으로 상기 제 1 링크체에 대하여 제 2 링크체를 회전시키는 관절 구동수단과;상기 관절 축에 연결되어 함께 회전하는 내측 회전체와, 상기 내측 회전체의 바깥쪽에 위치되고 상기 제1 링크체에 고정되는 외측 회전체와, 상기 내측 회전체의 십자형 구조의 각변과 상기 외측 회전체 사이에 4개 구비되고 시계 방향 또는 반시계 방향으로 순차적으로 형성되는 탄성 부재를 구비한 가변 탄성체와;상기 제 1 링크체 쪽에 설치되어 상기 외측 회전체를 회전시켜 상기 탄성 부재의 반력을 조절하는 조절 액추에이터와; 반력 측정수단을 통해 측정된 측정 반력값과 반력 설정부를 통해 입력된 사용자의 목표 반력값을 비교하여 상기 측정 반력값이 상기 목표 반력값보다 작으면 상기 외측 회전체의 회전수 또는 회전 속도를 증가시켜 반력을 증가시키고 상기 측정 반력값이 상기 목표 반력값보다 크면 상기 외측 회전체를 그 반대로 회전시켜 상기 반력을 감소시키는 방식으로 상기 조절 액추에이터에 제어 신호를 출력하는 제어부; 를 포함하고, 상기 탄성 부재의 끝단부가 상기 내측 회전체의 안쪽에서 힌지로 연결된 것을 특징으로 하는 외골격 시스템의 가변 탄성 액추에이터를 이용한 반력 조절 장치
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청구항 1에 있어서,상기 관절 구동수단은, 상기 제 1 링크체와 제 2 링크체가 연결된 관절부 안쪽에 배치되고,상기 제1 링크체에 지지된 관절 액추에이터가 상기 관절 축에 구비된 구동 기어를 회전시키도록 구성된 것을 특징으로 하는 외골격 시스템의 가변 탄성 액추에이터를 이용한 반력 조절 장치
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청구항 1에 있어서,상기 내측 회전체는 상기 십자형 구조의 중앙부에 상기 관절 축이 연결되고,상기 내측 회전체에 상기 탄성 부재가 삽입되는 부분에는 상기 내측 회전체의 각변의 길이 방향으로 길게 형성된 스프링 홀이 형성된 것을 특징으로 하는 외골격 시스템의 가변 탄성 액추에이터를 이용한 반력 조절 장치
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청구항 1에 있어서,상기 반력 측정수단은 토크 센서로 구성된 것을 특징으로 하는 외골격 시스템의 가변 탄성 액추에이터를 이용한 반력 조절 장치
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청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 기재된 외골격 시스템의 가변 탄성 액추에이터를 이용한 반력 조절 장치를 이용하는 것으로,사용자가 원하는 수준의 목표 반력값을 설정하는 제 1 단계와;상기 제 1 단계의 반력값 설정에 따라 상기 조절 액추에이터를 구동하여 상기 가변 탄성체의 반력을 조절하는 제 2 단계와;상기 반력 측정수단을 이용하여 상기 제 2 단계에서 조절된 반력을 측정하여 측정 반력값이 목표 반력값과 동일한가를 판단하고 측정 반력 값이 목표 반력값이 아니면 상기 가변 탄성체의 반력을 다시 조절하는 제 3 단계와;상기 제 3 단계에서 목표 반력값과 측정 반력값이 동일하면 상기 관절 구동수단을 구동하여 상기 제 1 링크체에 대하여 제 2 링크체를 목표 위치로 회전시켜 관절 운동을 실시하는 제 4 단계를 포함한 것을 특징으로 하는 외골격 시스템의 가변 탄성 액추에이터를 이용한 반력 조절 방법
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1 산업통상자원부 (주)유진엠에스 국제공동기술개발지원 자율 주행이 가능한 모바일 플랫폼 기반 산업용 로봇의 원격 모니터링, 제어 및 협업용 로봇 개발