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모바일 로봇이 현재 위치에서 측정한 기압, 온도가 건물의 기저면에서 측정한 기압, 온도와 비교되고, 비교 결과로부터 상기 모바일 로봇이 현재 위치의 상대 고도를 계산하며, 계산된 상대 고도로부터 상기 건물의 기저면 대비 상기 모바일 로봇의 위치가 상기 건물의 몇 층인지로 판단되고, 상기 모바일 로봇이 판단된 층으로부터 이동하고자 하는 층으로 상기 건물을 이동을 결정하고나면, 상기 모바일 로봇이 판단된 층의 엘리베이터를 호출하는 제어 지령을 생성하여 인간-로봇 인터페이스 장치에 무선 통신으로 송신하는 단계;상기 제어 지령을 판단된 층에서 수신한 상기 인간-로봇 인터페이스 장치가 상기 제어 지령에 따라 엘리베이터의 호출버튼을 눌러주는 단계;상기 모바일 로봇이 도착한 엘리베이터의 문이 열리는지 확인하고, 상기 문이 열리면 도착한 엘리베이터로 승차하는 이동을 시작하는 단계;상기 모바일 로봇이 도착한 엘리베이터에 완전히 승차하면, 상기 모바일 로봇은 이동하고자 하는 층으로 이동하는 엘리베이터의 내부에서 고도를 측정하고, 측정한 고도로부터 이동하고자 하는 층의 도달 여부를 지속적으로 체크하는 단계; 상기 모바일 로봇이 이동하고자 하는 층에 설치된 인간-로봇 인터페이스 장치에 제어지령을 무선 통신으로 송신하는 단계;상기 제어지령을 이동하고자 하는 층에서 수신한 상기 인간-로봇 인터페이스 장치가 상기 제어지령에 따라 엘레베이터의 호출버튼을 눌러주고, 이동하고자 하는 층에 엘리베이터가 도착해 문이 열리고 나면, 상기 모바일 로봇이 전진 하차나 후진 하차로 엘리베이터를 나와 복도로 이동한 다음 가고자 하는 위치로 이동하는 단계; 가 순차적으로 실행되고,상기 모바일 로봇의 제어 지령은 엘리베이터의 호출버튼 중 업EV버튼(Up EV Button)을 누르기 위한 위층 이동 제어 지령과, 엘리베이터의 호출버튼 중 다운EV버튼(Down EV Button)을 누르기 위한 아래층 이동 제어 지령으로 구분되며; 상기 모바일 로봇은 자신에 설치된 장애물 감지센서의 검출 신호로 상기 엘리베이터 문의 열림을 판단하고, 상기 인간-로봇 인터페이스 장치에 의한 상기 엘리베이터의 호출버튼 누름은 상기 모바일 로봇의 엘리베이터에 승차 중이나 하차중에 지속되고, 엘리베이터 승차 후나 하차 후에는 중단되는 것을 특징으로 하는 층간이동을 위한 모바일 로봇 제어 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 모바일 로봇의 이동은 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)방식이 적용된 것을 특징으로 하는 층간이동을 위한 모바일 로봇 제어 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 상대고도의 계산에는 국제 표준 대기 (ISA: International Standard Atmosphere)의 기압 - 고도의 상관모델이 적용된 것을 특징으로 하는 층간이동을 위한 모바일 로봇 제어 방법
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청구항 4에 있어서, 상기 상대 고도의 계산에는 날씨 변화에 의한 기압차가 고려된 오차 보정이 포함된 것을 특징으로 하는 층간이동을 위한 모바일 로봇 제어 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 모바일 로봇의 전진 하차는 전방 장애물 감지 센서로 상기 엘리베이터의 문 열림 확인 시 상기 문을 향해 제자리 회전한 후 이루어지고, 상기 모바일 로봇의 후진 하차는 후방 장애물 감지 센서로 상기 엘리베이터의 문 열림 확인 시 이루어지는 것을 특징으로 하는 층간이동을 위한 모바일 로봇 제어 방법
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전후좌우이동 및 회전되고, 층 높이를 알 수 있는 고도가 측정되는 고도센서부와, 엘리베이터에 승차 및 하차하기 위한 제어 지령을 무선통신으로 송신하는 로봇 무선통신부가 포함된 모바일 로봇과;상기 모바일 로봇이 층간 이동하는 건물의 기저층에 설치되어 기저면의 온도, 기압을 측정하는 기저층용 인간-로봇 인터페이스 장치와;상기 모바일 로봇이 엘리베이터를 승하차하는 층에 설치되어 상기 엘리베이터의 호출버튼을 구성하는 업EV버튼(Up EV Button)과 다운EV버튼(Down EV Button)을 상기 모바일 로봇의 제어지령으로 눌러주는 버튼조작용 인간-로봇 인터페이스 장치;가 포함된 것을 특징으로 하는 층간이동을 위한 모바일 로봇 시스템
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청구항 11에 있어서, 상기 인간-로봇 인터페이스 장치는 상기 모바일 로봇이 상기 엘리베이터를 승차하고 하차하는 층에 맞춰 설치되는 것을 특징으로 하는 층간이동을 위한 모바일 로봇 시스템
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청구항 11에 있어서, 상기 인간-로봇 인터페이스 장치에는 상기 업EV버튼 누름용 업 버튼과, 상기 다운EV버튼 누름용 다운 버튼이 구비되고, 상기 업 버튼은 상기 버튼 무선통신부에 연결된 업 버튼 모터 유닛에 의해 조작되며, 상기 다운 버튼은 상기 버튼 무선통신부에 연결된 다운 버튼 모터 유닛에 의해 조작되는 것을 특징으로 하는 층간이동을 위한 모바일 로봇 시스템
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청구항 13에 있어서, 상기 업 버튼과 상기 다운 버튼은 반투명 재질로 이루어진 것을 특징으로 하는 층간이동을 위한 모바일 로봇 시스템
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청구항 13에 있어서, 상기 업 버튼 모터 유닛은 상기 버튼 무선통신부에 의해 전원공급과 제어가 이루어지는 업 버튼 모터와, 상기 업 버튼 모터의 회전축과 함께 회전되어 상기 업EV버튼을 눌러주는 업 버튼 푸시로드로 구성되며;상기 다운 버튼 모터 유닛은 상기 버튼 무선통신부에 의해 전원공급과 제어가 이루어지는 다운 버튼 모터와, 상기 다운 버튼 모터의 회전축과 함께 회전되어 상기 다운EV버튼을 눌러주는 다운 버튼 푸시로드로 구성된 것을 특징으로 하는 층간이동을 위한 모바일 로봇 시스템
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청구항 15에 있어서, 상기 업 버튼에는 상기 업 버튼 푸시로드가 삽입되는 개구채널이 형성되고, 상기 다운 버튼에는 상기 다운 버튼 푸시로드가 삽입되는 개구채널이 형성된 것을 특징으로 하는 층간이동을 위한 모바일 로봇 시스템
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