| 1 |
1
복수의 전극 및 복수의 마이크로폰이 분산 배치된 기저 층;상기 기저 층 상에 배치된 하이드로겔 층; 및상기 하이드로겔 층상에 배치되는 자극 수용 층;을 포함하며, 압력, 진동 또는 이들 모두를 동반하는 촉각 자극을 감지하는, 생체 모사 촉각 센서
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 하이드로겔 층은 압저항성을 가지며 진동을 전달하는 매질로서 작용하는, 생체 모사 촉각 센서
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 촉각 센서는 전기 임피던스 단층 촬영법(EIT)을 이용하여 압력 기반 촉각 자극을 감지하는, 생체 모사 촉각 센서
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 촉각 센서는 인공 신경망을 이용하여 상기 전기 임피던스 단층 촬영법(EIT)으로 측정한 데이터를 재구성하는, 생체 모사 촉각 센서
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 촉각 센서는 수동 음향 단층 촬영법(Passive Acoustic Tomography, PAT)을 이용하여 상기 마이크로폰을 통해 진동 기반 동적 촉각 자극을 감지하는, 생체 모사 촉각 센서
|
| 6 |
6
제5항에 있어서,상기 촉각 센서는 상기 마이크로폰이 수신한 진동의 세기 및 도착 시간 중 적어도 하나를 분석하여 진동이 발생한 위치를 판단하는, 생체 모사 촉각 센서
|
| 7 |
7
제5항에 있어서,상기 촉각 센서는 인공 신경망을 이용하여 상기 마이크로폰을 통해 수신한 동적 촉각 자극을 분류하는, 생체 모사 촉각 센서
|
| 8 |
8
제5항에 있어서,상기 동적 촉각 자극은 태핑(Tapping), 러빙(Rubbing), 스위핑(Sweeping), 스크래칭(Scratching) 및 티클링(Tickling)을 포함하는, 생체 모사 촉각 센서
|
| 9 |
9
제1항에 있어서,상기 자극 수용 층은 탄성을 갖는 고분자 필름인, 생체 모사 촉각 센서
|
| 10 |
10
제9항에 있어서,상기 자극 수용층은 상기 하이드로겔 층 대비 큰 영률(Young modulus)를 갖는, 생체 모사 촉각 센서
|
| 11 |
11
제10항에 있어서,상기 자극 수용층은 실리콘 중합체 필름인, 생체 모사 촉각 센서
|
| 12 |
12
제1항에 있어서,상기 자극 수용층 및 하이드로겔 층은 물리적 손상에 의한 구조 및 기능 회복이 가능한, 생체 모사 촉각 센서
|
| 13 |
13
제1항에 있어서,상기 마이크로폰은 상기 하이드로겔과 접하는 상부 표면에 탄성을 갖는 고분자로 이루어진 캡슐막이 형성된 마이크로폰인, 생체 모사 촉각 센서
|
| 14 |
14
제13항에 있어서,상기 캡슐막은 내부에 빈 공간을 갖는, 생체 모사 촉각 센서
|
| 15 |
15
제1항의 생체 모사 촉각 센서의 제조방법으로서,기저 층에 복수의 전극 및 복수의 마이크로폰을 분산 배치하는 단계;상기 기저 층 상에 하이드로겔 층을 형성하는 단계; 및상기 하이드로겔 층 상에 자극 수용층을 형성하는 단계;를 포함하는, 생체 모사 촉각 센서의 제조방법
|
| 16 |
16
제15항에 있어서,상기 마이크로폰은 상기 하이드로겔과 접하는 상부 표면에 탄성을 갖는 고분자로 이루어진 캡슐막이 형성된 마이크로폰인, 생체 모사 촉각 센서의 제조방법
|
| 17 |
17
제15항에 있어서,상기 하이드로겔 층을 형성하는 단계는상기 기저 층 상에 하이드로겔 전구체 용액을 도포하는 단계; 및상기 하이드로겔 전구체 용액을 광 경화시키는 단계;를 포함하는, 생체 모사 촉각 센서의 제조방법
|
| 18 |
18
제1항의 생체 모사 촉각 센서를 포함하는 로봇 피부
|
