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전정안 반사를 응용한 안정화 제어 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2015160903
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 서로 연결된 제1 몸체 및 제2 몸체를 포함하는 물체의 위치 및 방향을 제어하는 안정화 제어 시스템에 있어서, 상기 제1 몸체의 이동에 대응되는 이동 신호 및 상기 제1 몸체의 회전에 대응되는 회전 신호를 출력하는 인공 전정 장치; 상기 제1 몸체와 상기 제2 몸체 사이에 연결되며, 상기 이동 신호에 대응하여 상기 제2 몸체의 위치를 제어하는 병진 구동부; 및 상기 제1 몸체와 상기 제2 몸체 사이에 연결되며, 상기 회전 신호에 대응하여 상기 제2 몸체의 회전을 제어하는 회전 구동부를 포함하는 안정화 제어 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 안정화 제어 시스템 및 방법을 이동 로봇의 비젼(vision) 시스템에 응용하면, 이동 로봇이 움직이는 경우에도 비젼 시스템이 안정된 영상 정보를 획득할 수 있어 번짐(blurring) 등의 현상이 발생하는 것을 방지할 수 있는 이점이 있다. 안정화, 로봇, 비젼, 전정안 반사
Int. CL B25J 13/08 (2006.01) B25J 19/04 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020080106002 (2008.10.28)
출원인 재단법인서울대학교산학협력재단
등록번호/일자 10-1059806-0000 (2011.08.22)
공개번호/일자 10-2009-0043461 (2009.05.06) 문서열기
공고번호/일자 (20110826) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020070108986   |   2007.10.29
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.10.28)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인서울대학교산학협력재단 대한민국 서울특별시 관악구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조동일 대한민국 서울특별시 강남구
2 고형호 대한민국 서울특별시 동작구
3 박재홍 대한민국 서울특별시 관악구
4 이상민 대한민국 서울특별시 강남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교 산학협력단 서울특별시 관악구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.10.28 수리 (Accepted) 1-1-2008-0748706-37
2 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.02.10 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0080876-35
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.06.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.07.13 수리 (Accepted) 9-1-2010-0041941-24
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.11.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0546051-53
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.01.26 수리 (Accepted) 1-1-2011-0062941-42
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.01.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0062944-89
8 등록결정서
Decision to grant		 2011.07.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0421348-00
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.08.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5100909-62
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.03.20 수리 (Accepted) 4-1-2015-5036045-28
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번호 청구항
1 1
이동 가능한 제1 몸체 및 상기 제1 몸체에 연결된 제2 몸체를 포함하는 물체의 위치 및 방향을 제어하는 안정화 제어 시스템에 있어서, 복수 개의 축 방향을 따른 상기 제1 몸체의 이동에 대응되는 이동 신호 및 상기 복수 개의 축 방향을 기준으로 한 상기 제1 몸체의 회전에 대응되는 회전 신호를 출력하는 인공 전정 장치; 상기 제1 몸체와 상기 제2 몸체 사이에 연결되며, 상기 이동 신호에 대응하여 상기 제2 몸체를 수직 방향 및 수평 방향으로 이동시킴으로써 상기 제2 몸체의 위치를 제어하는 병진 구동부; 및 상기 제1 몸체와 상기 제2 몸체 사이에 연결되며, 상기 제2 몸체에 연결된 복수 개의 회전축을 포함하고, 상기 회전 신호에 대응하여 상기 복수 개의 회전축을 회전시킴으로써 상기 제2 몸체의 회전을 제어하는 회전 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 안정화 제어 시스템
2 2
제 1항에 있어서, 상기 인공 전정 장치는, 상기 제1 몸체의 상기 복수 개의 축 방향의 선가속도를 검출하는 선가속도계; 및 상기 제1 몸체의 상기 복수 개의 축 방향의 각가속도를 검출하는 각가속도계를 포함하는 것을 특징으로 하는 안정화 제어 시스템
3 3
제 1항에 있어서, 상기 제2 몸체는 영상 정보를 수신하기 위한 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 안정화 제어 시스템
4 4
제 1항에 있어서, 상기 병진 구동부는 상기 이동 신호로부터 검출된 상기 제1 몸체의 이동 방향과 반대 방향으로 상기 제2 몸체를 이동시키며, 상기 회전 구동부는 상기 회전 신호로부터 검출된 상기 제1 몸체의 회전 방향과 반대 방향으로 상기 제2 몸체를 회전시키는 것을 특징으로 하는 안정화 제어 시스템
5 5
이동 가능한 제1 몸체 및 상기 제1 몸체와 복수 개의 회전축에 연결된 제2 몸체를 포함하는 물체의 위치 및 방향을 제어하는 안정화 제어 방법에 있어서, 복수 개의 축 방향을 따른 상기 제1 몸체의 이동에 대응되는 이동 신호 및 상기 복수 개의 축 방향을 기준으로 한 상기 제1 몸체의 회전에 대응되는 회전 신호를 산출하는 단계; 상기 이동 신호에 대응하여 상기 제2 몸체를 수직 방향 및 수평 방향으로 이동시킴으로써 상기 제2 몸체의 위치를 제어하는 단계; 및 상기 회전 신호에 대응하여 상기 복수 개의 회전축을 회전시킴으로써 상기 제2 몸체의 회전을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 안정화 제어 방법
6 6
제 5항에 있어서, 상기 제2 몸체의 위치를 제어하는 단계는, 상기 이동 신호로부터 검출된 상기 제1 몸체의 이동 방향과 반대 방향으로 상기 제2 몸체를 이동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 안정화 제어 방법
7 7
제 5항에 있어서, 상기 제2 몸체의 회전을 제어하는 단계는, 상기 회전 신호로부터 검출된 상기 제1 몸체의 회전 방향과 반대 방향으로 상기 제2 몸체를 회전시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 안정화 제어 방법
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 ① 정보통신부 및 정보통신연구진흥원 / ② 지식경제부 및 정보통신진흥원 ① 서울대학교 / ② 한국전자통신연구원 (공동연구기관: 서울대학교) ① IT신성장동력핵심기술개발산업 / ② IT핵심기술개발사업 ① 지능형 로봇 센서 / ② u-로봇 HRI 솔루션 및 핵심소자 기술개발