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기반(10)에 탑재되어 있는 대상 물체(20)의 방향 자세를 제어하여, 상기 대상 물체(20)의 흔들림을 안정화시킬 수 있는 안정화 기구(30)를 제어하는 흔들림 안정화 기구 제어 시스템에 있어서,상기 흔들림 안정화 기구 제어 시스템은상기 기반(10)에 고정되어 상기 기반(10)의 각속도를 검출하는 제 1 자이로 센서부(100);상기 대상 물체(20)에 고정되어 상기 대상 물체(20)의 각속도를 검출하는 제 2 자이로 센서부(200); 및상기 제 1 자이로 센서부(100) 및 상기 제 2 자이로 센서부(200)로부터 전달받은 상기 기반(10)의 각속도 및 상기 대상 물체(20)의 각속도를 이용하여, 안정화 이득값을 계산하고 이를 상기 안정화 기구(30)로 전달하여 상기 안정화 기구(30)를 제어하는 중앙 처리부(300);를 포함하여 구성되며,상기 안정화 이득값은 하기의 수학식을 이용하여 계산하는 것을 특징으로 하는 흔들림 안정화 기구 제어 시스템
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제 1항에 있어서,상기 제 1 자이로 센서부(100) 및 상기 제 2 자이로 센서부(200)는기설정된 시간마다 상기 기반(10)의 각속도 측정값 및 상기 대상 물체(20)의 각속도 측정값을 상기 중앙 처리부(300)로 전달하거나,또는, 상기 기반(10)의 각속도 측정값 또는, 상기 대상 물체(20)의 각속도 측정값이 기설정된 각속도 값보다 크거나 작을 경우, 실시간으로 상기 중앙 처리부(300)로 전달하는 것을 특징으로 하는 흔들림 안정화 기구 제어 시스템
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제 1항에 있어서,상기 중앙 처리부(300)는상기 제 1 자이로 센서부(100)로부터 전달받은 상기 기반(10)의 각속도 측정값과, 상기 제 2 자이로 센서부(200)로부터 전달받은 상기 대상 물체(20)의 각속도 측정값을 이용하여, 상기 안정화 기구(30)를 제어하기 위한 상기 안정화 이득값을 상기의 수학식을 이용하여 실시간으로 계산하는 안정화 이득 계산부(310); 및상기 대상 물체(20)의 흔들림을 안정화할 수 있는 상기 안정화 기구(30)를 제어하기 위해, 상기 안정화 이득 계산부(310)에서 계산한 상기 안정화 이득값을 상기 안정화 기구(30)로 전달하는 전달부(320);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 흔들림 안정화 기구 제어 시스템
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제 3항에 있어서,상기 중앙 처리부(300)는상기 제 1 자이로 센서부(100)로부터 전달받은 상기 기반(10)의 각속도 측정값과, 상기 제 2 자이로 센서부(200)로부터 전달받은 상기 대상 물체(20)의 각속도 측정값 및 상기 안정화 이득 계산부(310)에서 계산한 상기 안정화 이득값을 데이터베이스화하여 저장 및 관리하는 안정화 데이터베이스부(330);를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 흔들림 안정화 기구 제어 시스템
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기반에 탑재되어 있는 대상 물체의 방향 자세를 제어하여 상기 대상 물체의 흔들림을 안정화시킬 수 있는 안정화 기구를 제어하는 흔들림 안정화 기구 제어 방법에 있어서,상기 안정화 기구의 안정화 이득값 및 안정화 속도를 결정하는 상수값을 초기화하는 기본값 초기화 단계(S100);제 1 자이로 센서부를 이용하여, 상기 기반의 각속도를 검출하고, 제 2 자이로 센서부를 이용하여 상기 대상 물체의 각속도를 검출하는 각속도 측정 단계(S200);중앙 처리부의 안정화 이득 계산부에서 상기 각속도 측정 단계(S200)에서 검출한 상기 기반의 각속도 및 상기 대상 물체의 각속도를 이용하여, 상기 안정화 기구를 제어하기 위한 상기 안정화 이득값을 계산하는 안정화 이득값 계산 단계(S300); 및중앙 처리부의 전달부에서 상기 안정화 이득값 계산 단계(S300)에서 계산한 상기 안정화 이득값을 상기 안정화 기구로 전달하여, 상기 대상 물체의 흔들림을 안정화시키는 제어 단계(S400);로 이루어지며,상기 안정화 이득값 계산 단계(S300)는 하기의 수학식을 이용하여 상기 안정화 이득값을 계산하는 것을 특징으로 하는 흔들림 안정화 기구 제어 방법
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제 6항에 있어서,상기 흔들림 안정화 기구 제어 방법은상기 제어 단계(S400)를 수행한 후,일정시간이 지난 후, 상기 각속도 측정 단계(S200), 상기 안정화 이득값 계산 단계(S300) 및 상기 제어 단계(S400)를 반복하여 수행하는 것을 특징으로 하는 흔들림 안정화 기구 제어 방법
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