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탄성을 가지는 탄성수단(110);상기 탄성수단(110)이 가지고 있는 댐핑계수(c)로 모델링되는 댐퍼(160);상기 탄성수단(110)의 탄성계수 및 댐핑계수(c)를 포함한 수학식에 기초하여 이동하는 이동체(150);[수학식](이때, keff=k-B로서 유효탄성계수, m:이동체의 질량, c:댐핑계수, k:탄성계수, B:자기장, f(t): 자극 변환신호, x:이동체의 변위)상기 자기장(B)을 형성하기 위해, 자기력을 발생하는 자기력발생수단(120)과 상기 인가되는 자극 변환신호{f(t)}에 따라 교번되는 전자기력을 발생하는 전자기력발생수단(130); 및상기 이동체(150)의 이동을 제한하는 리미터수단(140);을 포함하며,상기 이동체(150)가 이동함으로써 진동을 발생하는 것을 특징으로 하는 진동발생 모듈
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제 1 항에 있어서,상기 f(t)가 인 경우의 변위 x는 다음의 해를 가지는 것을 특징으로 하는 진동발생 모듈
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제 1 항에 있어서,상기 유효탄성계수(keff)가 영보다 작은 경우(음의 강성)에는 발산하여 상기 이동체의 변위(x)가 무한대로 되는 것을 특징으로 하는 진동발생 모듈
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제 3 항에 있어서,상기 음의 강성을 가지는 경우에는 상기 이동체(150)와 리미터수단(140)이 부딪힘으로써 충격에 의한 진동을 발생하는 것을 특징으로 하는 진동발생 모듈
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제 4 항에 있어서,상기 충격에 의한 진동은 상기 자기력발생수단(120) 또는 상기 전자기력발생수단(130)이 공진에 의한 진동을 생성하지 않는 것을 특징으로 하는 진동발생 모듈
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제 5 항에 있어서,상기 공진에 의한 진동을 생성하지 않음에 따라 상기 자기력발생수단(120) 또는 상기 전자기력발생수단(130)은 여진이 없는 진동을 생성하는 것을 특징으로 하는 진동발생 모듈
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7
제 3 항에 있어서,상기 음의 강성을 가지는 경우에는 햅틱 피드백이 10ms 이하인 것을 특징으로 하는 진동발생 모듈
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8
제 1 항에 있어서,상기 유효탄성계수(keff)가 영보다 큰 경우(양의 강성)에는,상기 탄성계수(k)가 상기 자기장(B)보다 크며, 공진에 따른 관성에 의한 진동과 충격에 따른 충격에 의한 진동을 발생하는 것을 특징으로 하는 진동발생 모듈
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제 8 항에 있어서,상기 양의 강성보다 상기 탄성계수(k)와 상기 자기장(B)의 크기 차이가 큰 경우(강 양의 강성)에는 공진에 따른 관성에 의한 진동을 발생하는 것을 특징으로 하는 진동발생 모듈
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10
제 1 항에 있어서,상기 자기력발생수단(120)의 자기장(B)에 의해 상기 탄성수단(110)의 탄성계수(k)를 크게 하며, 상기 탄성계수(k) 값이 증가함에 따라 댐핑계수(c)를 줄임으로써 상기 변위가 커지는 것을 특징으로 하는 진동발생 모듈
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11
탄성을 가지는 탄성수단(110);상기 탄성수단(110)이 가지고 있는 댐핑계수(c)로 모델링되는 댐퍼(160);상기 탄성수단(110)의 탄성계수 및 댐핑계수(c)를 포함한 수학식에 기초하여 이동하는 이동체(150);[수학식](이때, keff=k-B로서 유효탄성계수, m:이동체의 질량, c:댐핑계수, k:탄성계수, B:자기장, f(t): 자극 변환신호, x:이동체의 변위)상기 자기장(B)을 형성하기 위해, 자기력을 발생하는 자기력발생수단(120)과 상기 인가되는 자극 변환신호{f(t)}에 따라 교번되는 전자기력을 발생하는 전자기력발생수단(130); 및상기 이동체(150)의 이동을 제한하는 리미터수단(140);을 구비하며, 상기 이동체(150)가 이동함으로써 진동을 발생하는 진동발생 모듈(100); 및상기 자극 변환신호{f(t)}를 상기 전자기력발생수단(130)에 출력하는 제어수단(210);을 포함하는 액추에이터
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탄성을 가지는 탄성수단(110);상기 탄성수단(110)이 가지고 있는 댐핑계수(c)로 모델링되는 댐퍼(160);상기 탄성수단(110)의 탄성계수 및 댐핑계수(c)를 포함한 수학식에 기초하여 이동하는 이동체(150);[수학식](이때, keff=k-B로서 유효탄성계수, m:이동체의 질량, c:댐핑계수, k:탄성계수, B:자기장, f(t): 자극 변환신호, x:이동체의 변위)상기 자기장(B)을 형성하기 위해, 자기력을 발생하는 자기력발생수단(120)과 상기 인가되는 자극 변환신호{f(t)}에 따라 교번되는 전자기력을 발생하는 전자기력발생수단(130); 및상기 이동체(150)의 이동을 제한하는 리미터수단(140);을 구비하며, 상기 이동체(150)가 이동함으로써 진동을 발생하는 진동발생 모듈(100); 및상기 자극 변환신호{f(t)}를 상기 전자기력발생수단(130)에 출력하는 제어수단(210)을 구비하는 액추에이터(200);를 포함하는 진동을 발생하는 휴대용 기기
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제 11 항에 기재된 액추에이터를 이용한 진동 생성방법에 있어서제어수단(210)이 전자기력발생수단(130)에 제어신호를 출력하는 단계(S610);상기 전자기력발생수단(130)이 상기 제어신호에 기초하여 전자기력을 발생하는 단계(S620);상기 전자기력에 따라 상기 전자기력발생수단(130)의 자극이 형성되는 단계(S630);상기 전자기력발생수단(130)의 자극과 자기력발생수단(120)의 자극에 의해 자기력이 생성되는 단계(S640);상기 자기력에 의해 상기 이동체(150)가 일측 방향으로 이동함으로써 진동을 발생하는 단계(S650);를 포함하며,상기 이동체(150)는 다음의 수학식인 미분방정식에 기초하여 이동하는 것을 특징으로 하는 진동 생성방법
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14
제 13 항에 있어서,상기 유효탄성계수(keff)가 영보다 작은 경우(음의 강성)에는 발산하며,상기 유효탄성계수(keff)가 영보다 큰 경우(양의 강성)에는 공진이 생성되는 것을 특징으로 하는 진동 생성방법
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제 11 항에 기재된 액추에이터를 이용한 진동 생성방법에 있어서제어수단(210)이 전자기력발생수단(130)에 제어신호를 출력하는 단계(S710);상기 전자기력발생수단(130)이 상기 제어신호에 기초하여 전자기력을 발생하는 단계(S720);상기 전자기력에 따라 상기 전자기력발생수단(130)의 자극이 형성되는 단계(S730);상기 전자기력발생수단(130)의 자극과 자기력발생수단(120)의 자극에 의해 자기력이 생성되는 단계(S740);상기 자기력에 의해 상기 전자기력발생수단(130)이 일측 방향으로 이동함으로써 진동을 발생하는 단계(S750);를 포함하며,상기 이동체(150)는 다음의 수학식인 미분방정식에 기초하여 이동하는 것을 특징으로 하는 진동 생성방법
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제 15 항에 있어서,상기 유효탄성계수(keff)가 영보다 작은 경우(음의 강성)에는 발산하며,상기 유효탄성계수(keff)가 영보다 큰 경우(양의 강성)에는 공진이 생성되는 것을 특징으로 하는 진동 생성방법
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제 13 항 내지 제 16 항 중 어느 한 항에 따른 진동 생성방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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