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몸체부(100);상기 몸체부(100)의 좌우 양측에 회동가능하게 결합되는 메인차륜받침대(200);상기 메인차륜받침대(200) 각각의 일측 단부에 회동가능하게 결합되는 보조차륜받침대(300);상기 메인차륜받침대(200) 각각의 타측 단부에 각각 장착되는 제1주행휠(410);상기 보조차륜받침대(300) 각각의 일측 단부에 회동가능하게 장착되는 주행캐터필러(430);상기 보조차륜받침대(300) 각각의 타측 단부에 회동가능하게 장착되는 제2주행휠(420); 상기 메인차륜받침대(200) 각각의 타측 단부에 장착되며 상기 제1주행휠(410)을 구동시키는 제1구동모터(510);상기 보조차륜받침대(300) 각각의 일측 단부에 장착되며 상기 주행캐터필러(430)를 회동시키는 캐터필러회동모터(540);상기 주행캐터필러(430) 각각의 내부에 장착되며 상기 주행캐터필러(430)를 구동시키는 캐터필러구동모터(530);상기 보조차륜받침대(300) 각각의 타측 단부에 장착되며 상기 제2주행휠(420)을 구동시키는 제2구동모터(520); 및,상기 몸체부(100)에 장착되며 상기 제1구동모터(510), 상기 캐터필러회동모터(540), 상기 캐터필러구동모터(530) 및 상기 제2구동모터(520)의 작동을 제어하는 제어부(600);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 캐터필러와 주행휠을 구비한 이동로봇
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제1항에서,상기 몸체부(100)에 장착되어 상기 메인차륜받침대(200)를 회동시키는 메인차륜받침대회동모터(550);가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 캐터필러와 주행휠을 구비한 이동로봇
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제2항에서,상기 몸체부(100)의 내부에 구비되며 적재물을 보관하는 내부적재부(710);상기 몸체부(100)의 전단에 회동가능하게 결합되며, 상기 내부적재부(710)의 전면을 개폐하는 전개도어(720); 및,상기 전개도어(720)의 일측에 결합되어 전류가 공급되면 수축되면서 상기 전개도어(720)를 잡아당겨 상기 전개도어(720)를 개방하는 제1형상기억합금스프링(730);이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 캐터필러와 주행휠을 구비한 이동로봇
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제2항에서,상기 몸체부(100)의 상부에 구비되며 순간적으로 회동하면서 보관된 적재물을 발사하는 상부적재부(810);상기 상부적재부(810)에 순간적인 회동력을 제공하는 발사용스프링(820);상기 상부적재부(810)를 적재 위치로 회동시켜 상기 발사용스프링(820)이 압축된 상태에서 상기 상부적재부(810)의 일측에 삽입되어 상기 상부적재부(810)의 회동을 방지하는 트리거(840); 및,상기 트리거(840)의 일측에 결합되어 전류가 공급되면 수축되면서 상기 트리거(840)를 잡아당겨 상기 상부적재부(810)에서 빠져나오도록 하는 제2형상기억합금스프링(830);이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 캐터필러와 주행휠을 구비한 이동로봇
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제2항 내지 제4항 가운데 어느 한 항에서,상기 몸체부(100)를 좌우 방향으로 가로지르도록 관통하고 상기 메인차륜받침대회동모터(550)와 연동하여 회동하는 메인회동축(910);상기 몸체부(100)의 좌우 양측으로 노출된 상기 메인회동축(910)의 좌우 양측 단부 각각에 결합되어 상기 메인회동축(910)과 함께 회동하는 제1대차연결부(920);상기 제1대차연결부(920)에 회전축이 전후 방향으로 배열되도록 회동가능하게 결합되는 제2대차연결부(930); 및,상기 제1대차연결부(920) 각각에 장착되어 상기 제2대차연결부(930)를 회동시키는 대차전개용모터(940);가 더 포함되고,상기 제2대차연결부(930) 각각에 상기 메인차륜받침대(200)가 결합되는 것을 특징으로 하는 캐터필러와 주행휠을 구비한 이동로봇
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제5항에서,상기 메인회동축(910)은 2개의 축으로 이루어져 서로 회전 방향에 간섭을 받지 않도록 결합되어 상기 몸체부(100)의 좌우 양측으로 각각 돌출되는 구조이며, 상기 메인차륜받침대회동모터(550)는 상기 메인회동축(910)을 구성하는 2개의 축 가운데 어느 하나에만 연결되는 것을 특징으로 하는 캐터필러와 주행휠을 구비한 이동로봇
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제5항에서,상기 메인회동축(910)은 2개의 축으로 이루어져 서로 회전 방향에 간섭을 받지 않도록 결합되어 상기 몸체부(100)의 좌우 양측으로 각각 돌출되는 구조이며, 상기 메인차륜받침대회동모터(550)는 상기 메인회동축(910)을 구성하는 2개의 축 각각에 하나씩 연결되어 개별적으로 작동되는 것을 특징으로 하는 캐터필러와 주행휠을 구비한 이동로봇
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