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제1 운동체에 장착된 다중 센서들로 제2 운동체로부터 반사된 반사 신호들을 수신하는 신호 수신부;수신 시간을 기초로 상기 반사 신호들을 해석하여 적어도 이차원 정보인 상기 제2 운동체의 움직임 정보를 결정하는 움직임 정보 결정부;상기 제2 운동체의 움직임 정보를 기초로 상기 제1 운동체와 상기 제2 운동체의 충돌 가능성을 판단하는 충돌 가능성 판단부; 및상기 판단에 따른 결과를 기초로 상기 제1 운동체를 제어하는 제1 운동체 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 운동체 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 움직임 정보 결정부는,수신된 신호들 간 수신 시간차를 계산하는 시간차 계산부;상기 수신 시간차를 기초로 상기 제1 운동체를 기준으로 할 때의 상기 제2 운동체의 상대적 위치값을 계산하는 상대적 위치값 계산부;미리 정해진 시간 간격으로 상기 제2 운동체에 대해 상기 계산된 상대적 위치값들을 수집하는 상대적 위치값 수집부;수집된 상대적 위치값들을 기초로 상기 제2 운동체의 위치 변화량을 계산하는 위치 변화량 계산부; 및계산된 위치 변화량을 기초로 상기 제2 운동체의 움직임 정보를 결정하는 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 운동체 제어 장치
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제 2 항에 있어서,상기 상대적 위치값 계산부는,상기 수신 시간차를 이용하여 상기 제1 운동체와 상기 제2 운동체 간 거리값을 계산하는 거리값 계산부; 및상기 제1 운동체를 기준으로 상기 거리값을 이용하여 상기 제2 운동체의 상대적 위치값을 계산하는 위치값 계산부를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 운동체 제어 장치
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제 2 항에 있어서,상기 결정부는 상기 움직임 정보로 상기 제2 운동체의 속도값과 상기 제2 운동체의 이동 방향값을 결정하거나, 상기 제2 운동체의 일방으로의 속도값과 상기 제2 운동체의 타방으로의 속도값을 결정하는 것을 특징으로 하는 지능형 운동체 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 신호 수신부는 상기 다중 센서들로 동일 송신 신호에 대하여 수신 시간이 달라지는 정도의 거리를 두고 상기 제1 운동체에 장착된 적어도 두개의 센서들을 이용하는 것을 특징으로 하는 지능형 운동체 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 신호 수신부는 상기 다중 센서들로 동일한 거리 측정용 센서들을 이용하는 것을 특징으로 하는 지능형 운동체 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 충돌 가능성 판단부는 상기 미리 정해진 시간마다 상기 제1 운동체를 기준으로 상기 결정된 제2 운동체의 거리와 움직임 정보를 이용하여 상기 충돌 가능성을 판단하는 것을 특징으로 하는 지능형 운동체 제어 장치
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제 7 항에 있어서,상기 충돌 가능성 판단부는 상기 충돌 가능성을 판단할 때에 상기 제1 운동체의 속도와 상기 제2 운동체의 상대 속도를 더욱 이용하는 것을 특징으로 하는 지능형 운동체 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제1 운동체 제어부는 미리 정해진 제어 기준에 따라 상기 제1 운동체에 장착된 것으로서, 경보 장치와 조향 장치 및 브레이크 장치 중 적어도 하나의 장치를 포함하는 충돌 회피 장치, 또는 에어백 기능을 하는 피해 경감 장치가 구동되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 지능형 운동체 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 신호 수신부는 상기 다중 센서들로 적어도 두개의 거리 측정용 센서들을 이용하는 것을 특징으로 하는 지능형 운동체 제어 장치
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제1 운동체에 장착된 다중 센서들로 제2 운동체로부터 반사된 반사 신호들을 수신하는 신호 수신 단계;수신 시간을 기초로 상기 반사 신호들을 해석하여 적어도 이차원 정보인 상기 제2 운동체의 움직임 정보를 결정하는 움직임 정보 결정 단계;상기 제2 운동체의 움직임 정보를 기초로 상기 제1 운동체와 상기 제2 운동체의 충돌 가능성을 판단하는 충돌 가능성 판단 단계; 및상기 판단에 따른 결과를 기초로 상기 제1 운동체를 제어하는 제1 운동체 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 운동체 제어 방법
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제 11 항에 있어서,상기 움직임 정보 결정 단계는,수신된 신호들 간 수신 시간차를 계산하는 시간차 계산 단계;상기 수신 시간차를 기초로 상기 제1 운동체를 기준으로 할 때의 상기 제2 운동체의 상대적 위치값을 계산하는 상대적 위치값 계산 단계;미리 정해진 시간 간격으로 상기 제2 운동체에 대해 상기 계산된 상대적 위치값들을 수집하는 상대적 위치값 수집 단계;수집된 상대적 위치값들을 기초로 상기 제2 운동체의 위치 변화량을 계산하는 위치 변화량 계산 단계; 및계산된 위치 변화량을 기초로 상기 제2 운동체의 움직임 정보를 결정하는 결정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 운동체 제어 방법
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제 12 항에 있어서,상기 상대적 위치값 계산 단계는,상기 수신 시간차를 이용하여 상기 제1 운동체와 상기 제2 운동체 간 거리값을 계산하는 거리값 계산 단계; 및상기 제1 운동체를 기준으로 상기 거리값을 이용하여 상기 제2 운동체의 상대적 위치값을 계산하는 위치값 계산 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 운동체 제어 방법
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제 12 항에 있어서,상기 결정 단계는 상기 움직임 정보로 상기 제2 운동체의 속도값과 상기 제2 운동체의 이동 방향값을 결정하거나, 상기 제2 운동체의 일방으로의 속도값과 상기 제2 운동체의 타방으로의 속도값을 결정하는 것을 특징으로 하는 지능형 운동체 제어 방법
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제 11 항에 있어서,상기 충돌 가능성 판단 단계는 상기 미리 정해진 시간마다 상기 제1 운동체를 기준으로 상기 결정된 제2 운동체의 거리와 움직임 정보를 이용하여 상기 충돌 가능성을 판단하는 것을 특징으로 하는 지능형 운동체 제어 방법
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제 15 항에 있어서,상기 충돌 가능성 판단 단계는 상기 충돌 가능성을 판단할 때에 상기 제1 운동체의 속도와 상기 제2 운동체의 상대 속도를 더욱 이용하는 것을 특징으로 하는 지능형 운동체 제어 방법
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제 11 항에 있어서,상기 제1 운동체 제어 단계는 미리 정해진 제어 기준에 따라 상기 제1 운동체에 장착된 것으로서, 경보 장치와 조향 장치 및 브레이크 장치 중 적어도 하나의 장치를 포함하는 충돌 회피 장치, 또는 에어백 기능을 하는 피해 경감 장치가 구동되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 지능형 운동체 제어 방법
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