| 1 |
1
인프라와 통신하는 통신부;차량 센서 정보를 획득하는 차량 센서 정보 획득부;상기 차량 센서 정보가 요청되면, 상기 차량 센서 정보를 상기 통신부를 통해 상기 인프라로 제공하고, 상기 통신부를 통해 상기 인프라에 의해 미리 선택된 차량으로부터의 차량 센서 정보와 인프라 기반의 정보들에 근거하여 생성된 객체 정보를 상기 인프라로부터 수신하는 인프라 주행 정보 처리부; 및상기 객체 정보를 수신하여 자율 주행을 제어하는 자율 주행부를 포함하는 자율 주행 차량
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 인프라 주행 정보 처리부는상기 인프라로부터 차량 센서 정보 요청을 수신하고, 상기 차량 센서 정보 요청에 따라 상기 차량 센서 정보를 제공하는 차량 센서 정보 제공 모듈;상기 객체 정보를 수신하고, 상기 객체 정보를 시간과 위치에 따라 분류하고, 최신 업데이트 정보를 유지하는 인프라 정보 동기화 모듈; 및상기 객체 정보를 상기 자율 주행부로 제공하는 인프라 정보 제공 모듈을 포함하는 자율 주행 차량
|
| 3 |
3
제 2 항에 있어서,상기 인프라 정보 동기화 모듈은 상기 객체 정보를 시간과 위치에 따라 구분하고, 상기 시간과 위치에 따라 구분된 객체 정보에 근거하여 현재 시점에 가장 근접한 최신의 정보만을 유지시키는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량
|
| 4 |
4
제 1 항에 있어서,상기 인프라 기반의 정보는 교통 정보와 인프라 센서 정보를 포함하고,상기 교통 정보는 교통 센터를 통해 획득된 교통 상황 정보와 신호등 관제기를 통해 획득된 신호등 상태 정보이고, 상기 인프라 센서 정보는 인프라에 연결된 센서들의 주변 환경을 센싱한 정보인 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량
|
| 5 |
5
자율 주행 차량의 자율 주행을 지원하는 인프라에 있어서,복수의 차량들과 통신하는 통신부;복수의 인프라 센서들로부터 주변 환경을 센싱한 인프라 센서 정보를 획득하는 인프라 센서 정보 획득부;교통 정보를 수집하는 교통 정보 수집부; 및상기 통신부를 통해 선택된 차량으로부터 차량 센서 정보를 수신하고, 상기 차량 센서 정보, 상기 인프라 센서 정보, 및 상기 교통 정보를 동기화한 후 동기화된 정보들에 근거하여 생성된 객체 정보를 통신부를 통해 상기 자율 주행 차량으로 제공하는 인프라 기반 주행 상황 인지부를 포함하는 인프라
|
| 6 |
6
제 5 항에 있어서,상기 복수의 센서들은 레이저 스캐너, 비전 센서, 레이더 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 인프라
|
| 7 |
7
제 5 항에 있어서,상기 인프라 기반 주행 상황 인지부는상기 차량 센서 정보, 상기 인프라 센서 정보, 및 상기 교통 정보를 시간과 위치에 근거하여 동기화하는 센서 정보 동기화 모듈;상기 동기화된 정보들을 이용하여 객체를 분류하고, 분류된 객체를 이용하여 객체 정보를 생성하는 객체 인식 모듈; 및상기 객체 정보를 상기 통신부를 통해 상기 자율 주행 차량으로 제공하는 주행 상황 정보 전달 모듈을 포함하는 인프라
|
| 8 |
8
제 7 항에 있어서,상기 인프라 기반 주행 상황 인지부는 상기 차량 센서 정보를 수신하기 위해 상기 복수의 차량들 중에서 차량 센서 정보 수신을 위한 차량을 선택하고, 선택된 차량에 차량 센서 정보를 요청하는 차량 선택 모듈을 더 포함하는 인프라
|
| 9 |
9
제 8 항에 있어서,상기 차량 선택 모듈은 상기 차량 선택 시 차량의 밀집도, 블라인드 존에 위치한 차량, 안전 주행에 관련된 정보를 제공받을 수 있는 위치에 있는 차량을 고려하여 차량을 선택하는 것을 특징으로 하는 인프라
|
| 10 |
10
제 7 항에 있어서,상기 객체 인식 모듈은 분류된 객체들 각각에 대해 이동성, 종류, 발견 위치, 상대거리, 발견 시각 중 적어도 하나를 고려하여 객체 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 인프라
|
| 11 |
11
제 7 항에 있어서,상기 주행 상황 정보 전달 모듈은상기 자율 주행 차량과의 통신 대역을 고려하여 상기 객체 정보를 방송 메시지 형태로 생성하고, 생성된 방송 메시지 형태의 객체 정보를 상기 통신부로 출력하는 것을 특징으로 하는 인프라
|
| 12 |
12
제 4 항에 있어서,상기 교통 정보 수집부는교통 상황 정보를 수집하기 위해 교통 센터와 신호등 상태 정보를 수신하기 위해 신호등 관제기 중 적어도 하나에 연결되는 것을 특징으로 하는 인프라
|
