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3차원 가상 소화기를 대상으로 실제 인체와 유사한 가상 소화기 내시경 시술 경험을 하는데 사용되는 소화기 내시경 수련 시뮬레이터용 햅틱장치로서, 지지부와; 상기 지지부에 직선운동이 가능하게 설치되고, 일측에 내시경 튜브의 일단이 고정되며, 사용자의 조작에 따른 상기 내시경 튜브의 직선운동 정보를 소화기 내시경 수련 시뮬레이터의 제어기에 제공하고 그에 따른 역감 및 촉감을 상기 내시경 튜브를 통해 사용자에게 전달하는 직선 운동부; 및 상기 내시경 튜브의 회전운동이 가능하도록 상기 직선 운동부에 회전 가능하게 고정되며, 사용자의 조작에 따른 상기 내시경 튜브의 롤방향 회전운동 정보를 소화기 내시경 수련 시뮬레이터의 제어기에 제공하고 그에 따른 역감 및 촉감을 상기 내시경 튜브를 통해 사용자에게 전달하는 롤 회전 운동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 소화기 내시경 수련 시뮬레이터용 햅틱장치
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제1항에 있어서, 상기 직선 운동부는 양 단부가 상기 지지부에 각각 고정되는 한 쌍의 가이드 봉과, 상기 한 쌍의 가이드 봉에 직선운동 가능하게 설치되며 상기 내시경 튜브의 일단이 고정되는 이동판, 및 상기 이동판의 일측에 설치되며 그 축에 감기는 와이어의 양 단부가 상기 지지부에 고정되는 와이어 구동방식의 모터로 구성되는 것을 특징으로 하는 소화기 내시경 수련 시뮬레이터용 햅틱장치
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제2항에 있어서, 상기 이동판과 상기 가이드 봉의 사이에는 볼 부싱 베어링이 각각 삽입 설치되는 것을 특징으로 하는 소화기 내시경 수련 시뮬레이터용 햅틱장치
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제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 롤 회전 운동부는 상기 이동판의 일측에 고정되는 모터와, 상기 모터의 축에 결합되는 타이밍 풀리와, 상기 타이밍 풀리에 비해 상대적으로 크게 구성되어 상기 이동판에 회전가능하게 결합되며 상기 내시경 튜브의 일단이 고정되는 다른 타이밍 풀리, 및 상기 타이밍 풀리들을 서로 연결하는 타이밍 벨트로 구성되는 것을 특징으로 하는 소화기 내시경 수련 시뮬레이터용 햅틱장치
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제4항에 있어서, 상기 다른 타이밍 풀리는 상기 이동판에 회전가능하게 고정되는 회전축에 결합되는 것을 특징으로 하는 소화기 내시경 수련 시뮬레이터용 햅틱장치
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제5항에 있어서, 상기 내시경 튜브의 일단은 상기 회전축에 나사 조임 방식으로 고정되는 것을 특징으로 하는 소화기 내시경 수련 시뮬레이터용 햅틱장치
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제2항에 있어서, 상기 내시경 튜브에는 고정되지만 상기 한 쌍의 가이드 봉에는 좌우이동 가능하도록 서로 연결되며 상기 내시경 튜브의 길이방향을 따라 등간격 설치되는 다수개의 접힘 가이드판과, 상기 접힘 가이드판을 서로 연결하는 와이어로 구성된 접힘 가이드부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 소화기 내시경 수련 시뮬레이터용 햅틱장치
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제7항에 있어서, 상기 접힘 가이드판은 아크릴로 구성되는 것을 특징으로 하는 소화기 내시경 수련 시뮬레이터용 햅틱장치
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제1항에 있어서, 상기 지지부의 일측에는 사용자의 조작에 따른 상기 내시경 튜브의 흔들림을 감지하는 흔들림 운동 감지부가 더 설치되는 것을 특징으로 하는 소화기 내시경 수련 시뮬레이터용 햅틱장치
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제9항에 있어서, 상기 흔들림 운동 감지부는 전방판에 부착되는 4개의 발광센서와, 중간판을 사이에 두고 위치하는 후방판에 상기 발광센서에 대응하여 부착되는 4개의 수광센서, 및 상기 중간판 내에 위치하면서 상기 내시경 튜브의 흔들림에 따라 상기 발광센서와 상기 수광센서의 사이를 차단하는 가림판으로 구성되는 것을 특징으로 하는 소화기 내시경 수련 시뮬레이터용 햅틱장치
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제10항에 있어서, 상기 가림판의 하부에는 상기 내시경 튜브의 처짐을 예방하는 지지대가 더 설치되는 것을 특징으로 하는 소화기 내시경 수련 시뮬레이터용 햅틱장치
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제10항 또는 제11항에 있어서, 상기 흔들림 운동 감지부는 상기 가림판이 1개 또는 2개의 상기 발광센서 및 상기 수광센서의 사이를 차단하여 8방향의 움직임을 감지하는 것을 특징으로 하는 소화기 내시경 수련 시뮬레이터용 햅틱장치
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제10항 또는 제11항에 있어서, 상기 흔들림 운동 감지부는 상기 가림판이 1개 또는 2개의 상기 발광센서 및 상기 수광센서의 사이를 차단하여 8방향의 움직임을 감지하는 것을 특징으로 하는 소화기 내시경 수련 시뮬레이터용 햅틱장치
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