요약 | 본 발명은 듀얼 오프셋 구조를 갖는 전방향 휠 메커니즘 및 이를 이용한 전방향 이동 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 듀얼 오프셋 구조를 갖는 전방향 휠 메커니즘은 상기 전방향 휠 메커니즘에 의해 주행하는 주행 본체의 하부에 위치하는 캐스터 모듈과; 상기 주행 본체에 설치되는 주행 모터 및 조향 모터와; 상기 캐스터 모듈이 상기 주행 본체에 대해 조향축을 중심으로 회전 가능하게 상기 주행 본체와 상기 캐스터 모듈을 연결하며, 상기 조향 모터의 회전에 따라 상기 캐스터 모듈을 상기 조향축을 중심으로 회전시키는 조향축 어셈블리와; 상기 캐스터 모듈에 회전 가능하게 설치되는 캐스터 휠 - 상기 캐스터 휠의 회전 중심은 상기 조향축으로부터 상기 캐스터 휠의 주행 방향과 상기 캐스터 휠의 회전축 방향으로 각각 주행 방향 오프셋 및 측면 방향 오프셋 만큼 이격되도록 상기 캐스터 모듈에 설치됨 - 과; 상기 주행 모터의 회전에 따라 상기 캐스터 휠이 회전하도록 상기 주행 모터의 회전력을 상기 캐스터 휠에 전달하는 주행축 어셈블리를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 주행 모터와 조향 모터가 주행 본체에 설치되고 듀얼 오프셋을 적용함으로써, 홀로노믹 주행 능력과 전방향 주행 능력의 구현이 가능하게 된다. |
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Int. CL | B62D 15/00 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01) B60B 19/00 (2006.01) |
CPC | B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) |
출원번호/일자 | 1020100126020 (2010.12.10) |
출원인 | 고려대학교 산학협력단 |
등록번호/일자 | 10-1204147-0000 (2012.11.16) |
공개번호/일자 | 10-2012-0064813 (2012.06.20) 문서열기 |
공고번호/일자 | (20121122) 문서열기 |
국제출원번호/일자 | |
국제공개번호/일자 | |
우선권정보 | |
법적상태 | 소멸 |
심사진행상태 | 수리 |
심판사항 | |
구분 | 신규 |
원출원번호/일자 | |
관련 출원번호 | |
심사청구여부/일자 | Y (2010.12.10) |
심사청구항수 | 8 |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
---|---|---|---|
1 | 고려대학교 산학협력단 | 대한민국 | 서울특별시 성북구 |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
---|---|---|---|
1 | 정우진 | 대한민국 | 서울특별시 종로구 |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
---|---|---|---|
1 | 특허법인남촌 | 대한민국 | 서울특별시 종로구 새문안로*길 **, 도렴빌딩 ***호 (도렴동) |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
---|---|---|---|
1 | 고려대학교 산학협력단 | 서울특별시 성북구 |
번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
---|---|---|---|---|
1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2010.12.10 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0814009-63 |
2 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2012.03.21 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
3 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2012.04.13 | 수리 (Accepted) | 9-1-2012-0028181-50 |
4 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2012.06.11 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0336689-15 |
5 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2012.07.02 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0527710-76 |
6 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2012.07.02 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0527709-29 |
7 | 등록결정서 Decision to grant |
2012.11.09 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0677754-49 |
8 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.02.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5018243-16 |
9 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.04.22 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5049934-62 |
10 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.10.10 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5210941-09 |
번호 | 청구항 |
---|---|
1 |
1 듀얼 오프셋 구조를 갖는 전방향 휠 메커니즘에 있어서,상기 전방향 휠 메커니즘에 의해 주행하는 주행 본체의 하부에 위치하는 캐스터 모듈과;상기 주행 본체에 설치되는 주행 모터 및 조향 모터와;상기 캐스터 모듈이 상기 주행 본체에 대해 조향축을 중심으로 회전 가능하게 상기 주행 본체와 상기 캐스터 모듈을 연결하며, 상기 조향 모터의 회전에 따라 상기 캐스터 모듈을 상기 조향축을 중심으로 회전시키는 조향축 어셈블리와;상기 캐스터 모듈에 회전 가능하게 설치되는 캐스터 휠 - 상기 캐스터 휠의 회전 중심은 상기 조향축으로부터 상기 캐스터 휠의 주행 방향과 상기 캐스터 휠의 회전축 방향으로 각각 주행 방향 오프셋 및 측면 방향 오프셋 만큼 이격되도록 상기 캐스터 모듈에 설치됨 - 과;상기 주행 모터의 회전에 따라 상기 캐스터 휠이 회전하도록 상기 주행 모터의 회전력을 상기 캐스터 휠에 전달하는 주행축 어셈블리를 포함하는 것을 특징으로 하는 듀얼 오프셋 구조를 갖는 듀얼 오프셋 구조를 갖는 전방향 휠 메커니즘 |
2 |
2 제1항에 있어서,상기 측면 방향 오프셋은 상기 캐스터 휠의 반경과, 상기 주행축 어셈블리의 기어 감속(Gear reduction)에 각각 비례하여 설정되는 것을 특징으로 하는 듀얼 오프셋 구조를 갖는 전방향 휠 메커니즘 |
3 |
3 제2항에 있어서,상기 측면 방향 오프셋은 수학식 b = kg × r(여기서, b는 상기 측면 방향 오프셋이고, 상기 kg는 상기 기어 감속(Gear reduction)이고, r은 상기 캐스터 휠의 반경이다)에 기초하여 설정되는 것을 특징으로 하는 듀얼 오프셋 구조를 갖는 전방향 휠 메커니즘 |
4 |
4 제2항에 있어서,상기 조향축 어셈블리는,일측은 상기 캐스터 모듈과 연결되고, 타측은 상기 조향축을 중심으로 상기 주행 본체에 회전 가능하게 설치되며, 외경을 따라 기어홈이 형성된 주축부와;상기 주축부의 상기 기어홈과 맞물리는 기어치가 형성되어 상기 조향 모터의 회전에 따라 회전하여 상기 주축부를 회전시키는 조향 전달 기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 듀얼 오프셋 구조를 갖는 전방향 휠 메커니즘 |
5 |
5 제4항에 있어서,상기 주행축 어셈블리는,상기 캐스터 모듈 내부에 설치되어 상기 조향축을 중심으로 회전하는 상기 주행 모터의 회전에 따라 회전하는 제1 베벨 기어와;상기 제1 베벨 기어와 맞물려 회전하여 상기 조향축을 중심으로 하는 상기 주행 모터의 회전력을 상기 조향축과 교차하는 전달축을 중심으로 하는 회전력으로 전환하는 제2 베벨 기어와;상기 제2 베벨 기어의 회전에 따라 회전하여 상기 제2 베벨 기어의 회전력을 상기 캐스터 휠에 전달하는 전달 기어 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 듀얼 오프셋 구조를 갖는 전방향 휠 메커니즘 |
6 |
6 제5항에 있어서,상기 조향축 어셈블리의 상기 주축부는 상기 주행 본체와 상기 캐스터 모듈 간을 연통하는 주행축공이 형성된 통 형상을 가지며;상기 주행축 어셈블리는 상기 주행축공을 통해 상기 주행 모터와 상기 제1 베벨 기어와 연결되어, 상기 주행 모터의 회전력을 상기 제1 베벨 기어에 전달하는 주행 샤프트를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 듀얼 오프셋 구조를 갖는 전방향 휠 메커니즘 |
7 |
7 제5항에 있어서,상기 전달 기어 유닛은,상호 평행한 회전축을 중심으로 맞물려 회전하는 제1 주행 기어 및 제2 주행 기어와;상기 제1 베벨 기어와 상기 제1 주행 기어를 연결하여 상기 제1 베벨 기어의 회전력을 상기 제1 주행 기어로 전달하는 제1 평행 샤프트와;상기 캐스터 휠과 상기 제2 주행 기어를 연결하여 상기 제2 주행 기어의 회전력을 상기 캐스터 휠로 전달하는 제2 평행 샤프트를 포함하는 것을 특징으로 하는 듀얼 오프셋 구조를 갖는 전방향 휠 메커니즘 |
8 |
8 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 듀얼 오프셋 구조를 갖는 전방향 휠 메커니즘이 적용된 전방향 이동 로봇 |
지정국 정보가 없습니다 |
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패밀리정보가 없습니다 |
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순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
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1 | 정보통신산업진흥원 | 고려대학교산학협력단 | 융복합형 로봇 전문인력 양성 | 실내외 로봇자율주행 기술개발을 통한 수요지향적 글로벌 리더 양성 |
2 | 한국연구재단 | 고려대학교산학협력단 | 중견연구자지원_핵심연구 | 재구성 가능한 모듈형 로봇시스템의 설계 및 제어 |
특허 등록번호 | 10-1204147-0000 |
---|
표시번호 | 사항 |
---|---|
1 |
출원 연월일 : 20101210 출원 번호 : 1020100126020 공고 연월일 : 20121122 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20121109 청구범위의 항수 : 8 유별 : B25J 5/00 발명의 명칭 : 듀얼 오프셋 구조를 갖는 전방향 휠 메커니즘 및 이를 이용한 전방향 이동 로봇 존속기간(예정)만료일 : |
순위번호 | 사항 |
---|---|
1 |
(권리자) 고려대학교 산학협력단 서울특별시 성북구... |
제 1 - 3 년분 | 금 액 | 178,500 원 | 2012년 11월 16일 | 납입 |
제 4 년분 | 금 액 | 151,200 원 | 2015년 10월 30일 | 납입 |
제 5 년분 | 금 액 | 151,200 원 | 2016년 09월 28일 | 납입 |
제 6 년분 | 금 액 | 151,200 원 | 2017년 10월 30일 | 납입 |
제 7 년분 | 금 액 | 202,000 원 | 2018년 10월 25일 | 납입 |
제 8 년분 | 금 액 | 202,000 원 | 2019년 10월 17일 | 납입 |
번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
---|---|---|---|---|
1 | [특허출원]특허출원서 | 2010.12.10 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0814009-63 |
2 | 선행기술조사의뢰서 | 2012.03.21 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
3 | 선행기술조사보고서 | 2012.04.13 | 수리 (Accepted) | 9-1-2012-0028181-50 |
4 | 의견제출통지서 | 2012.06.11 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0336689-15 |
5 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2012.07.02 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0527710-76 |
6 | [명세서등 보정]보정서 | 2012.07.02 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0527709-29 |
7 | 등록결정서 | 2012.11.09 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0677754-49 |
8 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.02.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5018243-16 |
9 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.04.22 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5049934-62 |
10 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.10.10 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5210941-09 |
기술정보가 없습니다 |
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과제고유번호 | 1345120190 |
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세부과제번호 | 2008-0059953 |
연구과제명 | 재구성 가능한 모듈형 로봇시스템의 설계 및 제어 |
성과구분 | 출원 |
부처명 | 교육과학기술부 |
연구관리전문기관명 | 한국연구재단 |
연구주관기관명 | 고려대학교 산학협력단 |
성과제출연도 | 2010 |
연구기간 | 200805~201102 |
기여율 | 1 |
연구개발단계명 | 응용연구 |
6T분류명 | IT(정보기술) |
과제고유번호 | 1345100264 |
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세부과제번호 | 2008-0059953 |
연구과제명 | 재구성가능한모듈형로봇시스템의설계및제어 |
성과구분 | 등록 |
부처명 | 교육과학기술부 |
연구관리전문기관명 | 한국연구재단 |
연구주관기관명 | 고려대학교 |
성과제출연도 | 2009 |
연구기간 | 200805~201102 |
기여율 | 0.2 |
연구개발단계명 | 응용연구 |
6T분류명 | IT(정보기술) |
과제고유번호 | 1345172914 |
---|---|
세부과제번호 | 2011-0016225 |
연구과제명 | 다양한 실내외환경변화에 스스로 적응하는 자율주행로봇을 위한 강인하고 정밀한 위치추정기술개발 |
성과구분 | 등록 |
부처명 | 교육과학기술부 |
연구관리전문기관명 | 한국연구재단 |
연구주관기관명 | 고려대학교 |
성과제출연도 | 2012 |
연구기간 | 201105~201404 |
기여율 | 0.2 |
연구개발단계명 | 기초연구 |
6T분류명 | IT(정보기술) |
과제고유번호 | 1345175612 |
---|---|
세부과제번호 | 2010-0022609 |
연구과제명 | 동적환경내 자율주행로봇의 운동불확실성을 고려한 충돌회피주행제어 |
성과구분 | 등록 |
부처명 | 교육과학기술부 |
연구관리전문기관명 | 한국연구재단 |
연구주관기관명 | 고려대학교 |
성과제출연도 | 2012 |
연구기간 | 201009~201308 |
기여율 | 0.2 |
연구개발단계명 | 응용연구 |
6T분류명 | IT(정보기술) |
과제고유번호 | 1415123335 |
---|---|
세부과제번호 | H0301-12-2006 |
연구과제명 | 서비스 로봇을 위한 멀티 모달 지능형 인간-로봇 상호작용 기술개발 |
성과구분 | 등록 |
부처명 | 지식경제부 |
연구관리전문기관명 | 정보통신산업진흥원 |
연구주관기관명 | 숭실대학교 산학협력단 |
성과제출연도 | 2012 |
연구기간 | 200806~201312 |
기여율 | 0.2 |
연구개발단계명 | 응용연구 |
6T분류명 | 기타 |
과제고유번호 | 1415127551 |
---|---|
세부과제번호 | H1502-12-1002 |
연구과제명 | 융복합형로봇전문인력양성 |
성과구분 | 등록 |
부처명 | 지식경제부 |
연구관리전문기관명 | 정보통신산업진흥원 |
연구주관기관명 | 한국로봇산업진흥원 |
성과제출연도 | 2012 |
연구기간 | 201205~201304 |
기여율 | 0.2 |
연구개발단계명 | 기타 |
6T분류명 | 기타 |
[1020130020345] | 소프트웨어 한글 키패드를 이용한 문자 입력 방법 | 새창보기 |
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