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사용자로부터 환경에 대한 사진 입력을 받는 이동로봇의 ＳＬＡＭ 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2015136027
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 이동로봇의 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이동로봇의 SLAM 시스템은, 사용자로부터 환경에 대한 정보나 명령을 입력받아 이동로봇으로 전송하는 사용자 단말기; 및 상기 사용자 단말기로부터 전송된 정보와 명령, 데이터 획득 장치로부터 획득한 주변 환경 정보 및 이동정보를 파악하여, 지도 작성을 수행하는 이동로봇을 포함한다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 13/08 (2006.01.01) G06F 9/44 (2018.01.01)
CPC B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01)
출원번호/일자 1020120067662 (2012.06.22)
출원인 서울대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1380852-0000 (2014.03.27)
공개번호/일자 10-2013-0134986 (2013.12.10) 문서열기
공고번호/일자 (20140410) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020120057589   |   2012.05.30
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.06.22)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조동일 대한민국 서울 강남구
2 이태재 대한민국 경기도 용인시 수지구
3 이창훈 대한민국 서울특별시 마포구
4 김태일 대한민국 서울 강남구
5 장병문 대한민국 대구 동구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 서울특별시 관악구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.06.22 수리 (Accepted) 1-1-2012-0500750-15
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.06.26 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2012-0506705-11
3 보정요구서
Request for Amendment		 2012.07.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0084502-55
4 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2012.07.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0084508-28
5 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.07.10 수리 (Accepted) 1-1-2012-0548946-70
6 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2012.08.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0099999-62
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.01.14 수리 (Accepted) 4-1-2013-5007213-54
8 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.08.23 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
9 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.09.13 수리 (Accepted) 9-1-2013-0074778-54
10 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.09.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0654384-11
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.10.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0971783-70
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.10.28 수리 (Accepted) 1-1-2013-0971782-24
13 등록결정서
Decision to grant		 2014.03.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0204045-06
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.03.17 수리 (Accepted) 4-1-2015-5033829-92
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2015-5062924-01
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2019-5093546-10
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.23 수리 (Accepted) 4-1-2019-5101798-31
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5154561-59
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2020-5265458-48
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
사용자로부터 환경에 대한 사진 입력을 받는 이동로봇의 SLAM 시스템으로서, 사용자로부터 사진을 포함하는 환경 정보 및 명령을 입력받아 이동로봇으로 전송하는 사용자 단말기; 및 상기 사용자 단말기로부터 전송된 환경 정보 및 명령, 데이터 획득 장치로부터 획득한 주변 환경 정보 및 이동정보를 파악하여, 지도 작성을 수행하는 이동로봇을 포함하되,상기 이동로봇은,상기 사용자 단말기로부터 전송받은 환경 정보를 이용하여 지도의 일부분을 미리 작성하고,작성된 지도에 대한 수정 혹은 확장의 명령, 및 수정 또는 확장할 환경의 사진을 상기 사용자 단말기로부터 수신하면, 수정 또는 확장할 위치로 이동하고 수신한 수정 또는 확장할 환경의 사진을 이용하여 작성된 지도를 수정 또는 확장하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 SLAM 시스템
2 2
제1항에 있어서, 상기 사용자 단말기는, 환경에 대한 사진과 사용자의 명령이 입력되는 입력 장치;상기 입력 장치에서 전달받은 정보를 상기 이동로봇에 전달하기 위한 정보의 형태로 변환하는 제1 처리장치; 및상기 제1 처리장치에서 처리된 정보를 상기 이동로봇으로 전송하는 전송 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 SLAM 시스템
3 3
제1항에 있어서, 상기 이동로봇은, 이동로봇에 장착되어 상기 환경 정보를 획득하거나, 이동로봇의 이동을 측정하는 수단인 데이터 획득 장치; 상기 데이터 획득 장치와 상기 사용자 단말기로부터 전송된 정보를 이용하여 실시간 지도작성, 작성된 지도의 관리 및 수정, 작성된 지도를 바탕으로 이동로봇의 위치를 파악하고 경로를 결정하는 기능을 수행하는 제2 처리장치; 및상기 제2 처리장치에서 처리된 정보를 기반으로 이동로봇의 주행을 제어하는 주행부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 SLAM 시스템
4 4
제3항에 있어서, 상기 데이터 획득 장치는 주변 환경에 대한 정보를 획득하는 센서로서 단안 카메라, 양안 카메라, 레이저 센서, 초음파 센서 또는 레이더 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 SLAM 시스템
5 5
제3항에 있어서, 상기 데이터 획득 장치는 이동로봇의 이동을 측정하는 센서로서 엔코더, 가속도 센서 또는 각속도 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 SLAM 시스템
6 6
사용자로부터 환경에 대한 사진 입력을 받는 이동로봇의 SLAM 방법으로서,사용자 단말기로부터 전송된 사진을 포함한 환경 정보가 이동로봇에 전송되는 단계; 상기 이동로봇이 이동하면서 데이터 획득 장치를 통해 주변 환경 정보나, 이동로봇의 이동정보를 획득하는 단계; 상기 이동로봇의 제2 처리장치에서 상기 사용자 단말기로부터 수신한 정보와 상기 데이터 획득 장치에서 획득한 정보를 이용하여 지도를 작성하는 단계-상기 이동로봇은 상기 사용자 단말기로부터 전송받은 상기 환경 정보를 이용하여 지도의 일부분을 미리 작성함-; 상기 사용자 단말기로부터, 작성된 지도에 대한 수정 혹은 확장의 명령과 수정 혹은 확장할 환경의 사진이 상기 제2 처리장치로 전달되면, 상기 제2 처리장치는 수정 혹은 확장할 환경에 대한 일련의 사진을 이용하여 지도를 수정 혹은 확장하고, 지도의 수정 혹은 확장할 부분으로 이동로봇을 이동시킨 후 데이터 획득 장치를 이용하여 획득된 정보를 바탕으로 지도를 수정 혹은 확장하는 단계; 및상기 제2 처리장치에서 처리된 정보를 기반으로 이동로봇의 주행을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 SLAM 방법
7 7
제6항에 있어서, 상기 사용자 단말기로부터 전송된 사진을 포함한 환경 정보가 이동로봇에 전송되는 단계는, 주변 환경에 대한 사진이 카메라를 통하여 입력 장치에 입력되거나, 사용자의 명령이 입력 장치에 입력되는 단계; 상기 입력 장치로부터 전달받은 정보를 제1 처리장치에서 이동로봇에 전달하기 위한 정보의 형태로 변환하는 단계; 및상기 제1 처리장치에서 처리된 정보를 전송 장치를 통해 이동로봇에 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 SLAM 방법
8 8
제6항에 있어서, 상기 이동로봇의 제2 처리장치에서 상기 사용자 단말기로부터 수신한 정보와 상기 데이터 획득 장치에서 획득한 정보를 이용하여 지도를 작성하는 단계는, 상기 사용자 단말기로부터 수신한 일련의 사진 정보에 들어있는 환경에 대한 특징 정보를 추출하여 랜드마크를 설정하는 단계; 및상기 랜드마크를 기준으로 지도의 일부분을 미리 작성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 SLAM 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.