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다중해상도 옥트리 기반의 3차원 물체 또는 환경 표현방법

  • 기술번호 : KST2015142999
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 다중해상도 옥트리 기반의 물체 또는 환경 표현방법에 관한 것으로, 카메라 또는 3차원 측정장치로부터 얻어진 3차원 데이터 포인트 집합을 체적기반의 옥트리로 표현함에 있어서, 단위 옥트리 셀의 다음 단계의 분할여부와 분할단계의 깊이를 단위 옥트리 셀 내의 포인트 밀도와 포인트 분포도를 기준으로 결정하는 것을 특징으로 한다. 상기한 바와 같은 구성을 구비함으로써, 불필요한 옥트리 셀의 낭비 및 옥트리 생성시간의 증가를 방지할 수 있게 되어 보다 정확하고 신속하게 다중 해상도의 옥트리 표현을 할 수 있게 된다. 다중해상도, 옥트리 셀, 3차원 물체, 환경, 포인트 밀도, 포인트 분포
Int. CL H04N 13/00 (2006.01) H04N 13/02 (2006.01)
CPC G06T 17/005(2013.01) G06T 17/005(2013.01)
출원번호/일자 1020080013057 (2008.02.13)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자 10-0964029-0000 (2010.06.08)
공개번호/일자 10-2009-0087667 (2009.08.18) 문서열기
공고번호/일자 (20100615) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.02.13)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이석한 미국 경기 용인시 수지구
2 서정현 대한민국 부산 사상구
3 김재웅 대한민국 서울 관악구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인다울 대한민국 서울 강남구 봉은사로 ***, ***호(역삼동, 혜전빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.02.13 수리 (Accepted) 1-1-2008-0107799-50
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.08.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.09.11 수리 (Accepted) 9-1-2008-0056342-88
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.07.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0316121-54
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.09.30 수리 (Accepted) 1-1-2009-0602096-39
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.09.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0602103-72
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.01.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0015884-58
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2010.03.04 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0140508-69
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.03.04 수리 (Accepted) 1-1-2010-0140498-90
10 등록결정서
Decision to grant		 2010.05.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0233970-34
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090770-53
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2012-5131828-19
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.27 수리 (Accepted) 4-1-2012-5137236-29
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
카메라 또는 3차원 측정장치로부터 얻어진 3차원 데이터 포인트 집합을 체적기반의 옥트리로 표현함에 있어서, 카메라 파라미터를 이용하여 실제 공간에서 하나의 포인트가 차지하는 영역의 크기(RPs)를 계산하고, 상기 계산된 영역의 크기(RPs)와 현재 나누어지고 있는 옥트리 셀의 크기(OCTs) 및 상기 옥트리 셀 내에 포함된 포인트 개수(N)로부터 옥트리 셀 내의 포인트 밀도(Pd)를 계산하는 제1단계; 상기 제1단계에서 계산된 포인트 밀도(Pd)를 일정 임계값과 비교하여, 상기 포인트 밀도(Pd)가 임계값 이상인 경우 해당 옥트리 셀 내의 포인트들의 좌표값의 평균과 분산값을 계산하는 제2단계; 상기 제2단계에서 계산된 평균과 분산값을 이용하여 옥트리 셀 내의 포인트 분포도를 확인하고, 상기 제 2 단계에서 계산된 포인트 분포도가 일정 임계값 이상인 경우 해당 옥트리 셀의 분해를 정지하여 해당 옥트리 셀의 분해여부를 결정하는 제3단계를 포함하고, 상기 실제 공간에서 하나의 포인트가 차지하는 영역의 크기(RPS)는, 카메라의 초점거리(F)와, 카메라 CCD상에서의 하나의 포인트크기(CPs)와, 3D카메라에서 얻은 카메라와 해당 포인트 사이의 거리(Z)를 이용하여, RPs = CPs×Z/F 의 식에 따라 계산되며, 상기 옥트리 셀 내의 포인트 밀도(Pd)는, 실제 공간에서 하나의 포인트가 차지하는 영역의 크기(RPs)와 현재 나누어지고 있는 옥트리 셀의 크기(OCTs) 및 상기 옥트리 셀 내에 포함된 포인트 개수(N)를 이용하여, 의 식에 따라 계산되는 것을 특징으로 하는 다중해상도 옥트리 기반의 3차원 물체 표현방법
2 2
제1항에 있어서, 옥트리 분해 기준이 되는 상기 포인트 밀도 기준치 및 포인트 분포도 기준치를 작업환경에 따라 달리 설정함으로써, 작업환경에 맞는 다양한 크기의 옥트리 셀로 환경을 표현하는 것을 특징으로 하는 다중해상도 옥트리 기반의 3차원 물체 표현방법
3 3
제1항에 있어서, 상기 제2단계는, 상기 제1단계에서 계산된 포인트 밀도(Pd)를 일정 임계값과 비교하여, 상기 포인트 밀도(Pd)가 임계값보다 작은 경우 해당 옥트리 셀의 다음 단계로의 분해를 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중해상도 옥트리 기반의 3차원 물체 표현방법
4 4
제1항에 있어서, 상기 제3단계는, 상기 제2단계에서 계산된 포인트 분포도가 임계값보다 작은 경우 해당 옥트리 셀의 다음 단계로의 분해를 결정하는 것을 특징으로 하는 다중해상도 옥트리 기반의 3차원 물체 표현방법
5 5
삭제
6 6
카메라 또는 3차원 측정장치로부터 얻어진 3차원 데이터 포인트 집합을 체적기반의 옥트리로 표현함에 있어서, 카메라 파라미터를 이용하여 실제 공간에서 하나의 포인트가 차지하는 영역의 크기(RPs)를 계산하고, 상기 계산된 영역의 크기(RPs)와 현재 나누어지고 있는 옥트리 셀의 크기(OCTs) 및 상기 옥트리 셀 내에 포함된 포인트 개수(N)로부터 옥트리 셀 내의 포인트 밀도(Pd)를 계산하는 제1단계; 상기 제1단계에서 계산된 포인트 밀도(Pd)를 일정 임계값과 비교하여, 상기 포인트 밀도(Pd)가 임계값 이상인 경우 해당 옥트리 셀 내의 포인트들의 좌표값의 평균과 분산값을 계산하는 제2단계; 상기 제2단계에서 계산된 평균과 분산값을 이용하여 옥트리 셀 내의 포인트 분포도를 확인하고, 상기 제 2 단계에서 계산된 포인트 분포도가 일정 임계값 이상인 경우 해당 옥트리 셀의 분해를 정지하여 해당 옥트리 셀의 분해여부를 결정하는 제3단계를 포함하고, 상기 실제 공간에서 하나의 포인트가 차지하는 영역의 크기(RPS)는, 카메라의 초점거리(F)와, 카메라 CCD상에서의 하나의 포인트크기(CPs)와, 3D카메라에서 얻은 카메라와 해당 포인트 사이의 거리(Z)를 이용하여, RPs = CPs×Z/F 의 식에 따라 계산되며, 상기 옥트리 셀 내의 포인트 밀도(Pd)는, 실제 공간에서 하나의 포인트가 차지하는 영역의 크기(RPs)와 현재 나누어지고 있는 옥트리 셀의 크기(OCTs) 및 상기 옥트리 셀 내에 포함된 포인트 개수(N)를 이용하여, 의 식에 따라 계산되는 것을 특징으로 하는 다중해상도 옥트리 기반의 3차원 환경 표현방법
7 7
제6항에 있어서, 옥트리 분해 기준이 되는 상기 포인트 밀도 기준치 및 포인트 분포도 기준치를 작업환경에 따라 달리 설정함으로써, 작업환경에 맞는 다양한 크기의 옥트리 셀로 환경을 표현하는 것을 특징으로 하는 다중해상도 옥트리 기반의 3차원 환경 표현방법
8 8
삭제
9 9
제6항에 있어서, 상기 제2단계는, 상기 제1단계에서 계산된 포인트 밀도(Pd)를 일정 임계값과 비교하여, 상기 포인트 밀도(Pd)가 임계값보다 작은 경우 해당 옥트리 셀의 다음 단계로의 분해를 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중해상도 옥트리 기반의 3차원 환경 표현방법
10 10
제6항에 있어서, 상기 제3단계는, 상기 제2단계에서 계산된 포인트 분포도가 임계값보다 작은 경우 해당 옥트리 셀의 다음 단계로의 분해를 결정하는 것을 특징으로 하는 다중해상도 옥트리 기반의 3차원 환경 표현방법
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업자원부 성균관대학교 산학협력단 21세기 프론티어 사업 조작을 위한 삼차원 물체/환경 인식 및 모델링