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프로젝터와 에피폴라 기하학을 기반으로 한 카메라의 방사 왜곡 보정 시스템과 그 방법

  • 기술번호 : KST2014048783
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 카메라의 방사 왜곡 보정 방법에 대한 것으로서, 특히 프로젝터와 에피폴라 기하학을 기반으로 한 카메라의 방사 왜곡 보정 방법에 관한 것이다. 본 발명은 프로젝터에서 투사된 에피폴라 라인을 카메라로 획득하여 왜곡 오류를 보정함으로써, 카메라 렌즈의 왜곡을 보정할 수 있는 프로젝터와 에피폴라 기하학을 기반으로 한 카메라의 방사 왜곡 보정 시스템과 그 방법을 제공할 수 있다.
Int. CL G06T 3/00 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01) H04N 5/262 (2006.01)
CPC G06T 7/80(2013.01) G06T 7/80(2013.01)
출원번호/일자 1020100130976 (2010.12.20)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1222009-0000 (2013.01.08)
공개번호/일자 10-2012-0069429 (2012.06.28) 문서열기
공고번호/일자 (20130114) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.12.20)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김대식 대한민국 경기도 수원시 권선구
2 김연수 대한민국 서울특별시 관악구
3 이석한 대한민국 경기도 용인시 수지구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인다울 대한민국 서울 강남구 봉은사로 ***, ***호(역삼동, 혜전빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 경기도 수원시 장안구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.12.20 수리 (Accepted) 1-1-2010-0841155-43
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2011.08.12 수리 (Accepted) 1-1-2011-0625613-87
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.12.19 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.01.16 수리 (Accepted) 9-1-2012-0004983-09
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090770-53
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.05.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0282046-89
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2012-5131828-19
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.27 수리 (Accepted) 4-1-2012-5137236-29
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.07.16 수리 (Accepted) 1-1-2012-0568100-30
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.07.16 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0568099-71
11 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2012.11.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0714034-08
12 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2012.12.26 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2012-1079864-80
13 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.12.26 수리 (Accepted) 1-1-2012-1079865-25
14 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2013.01.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0009495-18
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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에피폴라 라인에 따른 직선 패턴을 대상 장면에 투사하는 영상 투사 장치와, 상기 직선 패턴이 투사된 대상 장면의 영상을 획득하는 영상 획득 장치, 및 상기 영상 획득 장치에서 획득된 대상 장면 영상의 직선 패턴을 상기 에피폴라 라인과 비교하여 보정하는 왜곡 보정부를 포함하고,상기 왜곡 보정부는, 상기 에피폴라 라인을 연산하기 위한 기본 매트릭스를 추정하는 기본 매트릭스 추정 모듈과, 상기 기본 매트릭스 추정 모듈에서 추정된 기본 매트릭스를 기초로 상기 에피폴라 라인을 연산하는 에피폴라 라인 연산 모듈과, 상기 영상 획득 장치로 획득된 대상 장면에서 카메라 렌즈의 왜곡에 의해 왜곡된 직선 패턴을 획득하는 왜곡 라인 획득 모듈, 및 상기 왜곡 라인 획득 모듈에 의해 획득된 직선 패턴의 왜곡을 보정하는 왜곡 보정 모듈을 포함하며, 상기 왜곡 보정 모듈은 상기 왜곡 라인 획득 모듈에서 획득된 직선 패턴을 상기 에피폴라 라인과 비교하는 라인 비교 모듈과, 상기 라인 비교 모듈에서 비교되어 도출된 왜곡 오류에 따라 상기 직선 패턴을 상기 에피폴라 라인에 근사시켜 직선 패턴의 왜곡을 보정하는 라인 근사 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 프로젝터와 에피폴라 기하학을 기반으로 한 카메라의 렌즈 왜곡 보정 시스템
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삭제
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삭제
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청구항 1에 있어서,상기 기본 매트릭스()는 에 의해 규정되며,상기 는 상기 대상 장면에 패턴을 투사하는 영상 투사 장치를 의미하고, 상기 는 상기 대상 장면의 영상을 획득하는 영상 획득 장치를 의미하며,상기 는 영상 투사 장치에 대한 영상 획득 장치의 대응점 행렬을 의미하고,상기 는 영상 획득 장치에 대한 영상 투사 장치의 대응점 행렬을 의미하며,상기 는 전치행렬을 의미하는 것을 특징으로 하는 프로젝터와 에피폴라 기하학을 기반으로 한 카메라의 렌즈 왜곡 보정 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 영상 투사 장치에서 투사되는 에피폴라 라인()은 ,인 것을 특징으로 하는 프로젝터와 에피폴라 기하학을 기반으로 한 카메라의 렌즈 왜곡 보정 시스템
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청구항 5에 있어서,상기 에피폴라 라인과 대응하며, 상기 영상 획득 장치에 의해 획득되어야 할 직선 패턴()은 인 것을 특징으로 하는 프로젝터와 에피폴라 기하학을 기반으로 한 카메라의 렌즈 왜곡 보정 시스템
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청구항 6에 있어서,상기 라인 근사 모듈은 상기 영상 획득 장치에서 획득되는 직선 패턴을 상기 로 근사시키는 것을 특징으로 하는 프로젝터와 에피폴라 기하학을 기반으로 한 카메라의 렌즈 왜곡 보정 시스템
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부호화된 패턴을 대상 장면에 투사하는 단계와,상기 대상 장면의 영상을 획득하는 단계와,상기 영상에서 대응점을 획득하는 단계와,상기 대응점을 기초로 기본 매트릭스를 추정하는 단계와,상기 기본 매트릭스를 기초로 연산된 에피폴라 라인으로 직선 패턴을 대상 장면에 조광하는 단계와,상기 직선 패턴이 조광된 대상 장면의 영상에서 왜곡된 직선 패턴을 획득하는 단계와,상기 획득된 왜곡 직선 패턴과 상기 에피폴라 라인을 비교하여 상기 왜곡 직선 패턴의 상대 오차를 판단하는 단계와,상기 직선 패턴의 오류를 최소화하는 단계, 및오류가 최소화된 왜곡 매개변수를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 프로젝터와 에피폴라 기하학을 기반으로 한 카메라의 렌즈 왜곡 보정 방법
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청구항 8에 있어서,상기 대응점을 기초로 기본 매트릭스를 추정하는 단계에서,상기 기본 매트릭스()는 에 의해 규정되며,상기 는 상기 대상 장면에 패턴을 투사하는 영상 투사 장치를 의미하고, 상기 는 상기 대상 장면의 영상을 획득하는 영상 획득 장치를 의미하며,상기 는 영상 투사 장치에 대한 영상 획득 장치의 대응점 행렬을 의미하고,상기 는 영상 획득 장치에 대한 영상 투사 장치의 대응점 행렬을 의미하며,상기 는 전치행렬을 의미하는 것을 특징으로 하는 프로젝터와 에피폴라 기하학을 기반으로 한 카메라의 렌즈 왜곡 보정 방법
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청구항 9에 있어서,상기 기본 매트릭스를 기초로 연산된 에피폴라 라인으로 직선 패턴을 대상 장면에 조광하는 단계에서,상기 에피폴라 라인()은 인 것을 특징으로 하는 프로젝터와 에피폴라 기하학을 기반으로 한 카메라의 렌즈 왜곡 보정 방법
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청구항 10에 있어서,상기 기본 매트릭스를 기초로 연산된 에피폴라 라인으로 직선 패턴을 대상 장면에 조광하는 단계는,상기 에피폴라 라인과 대응하며, 상기 영상 획득 장치에 의해 획득되어야 할 직선 패턴()인 과 상기 직선 패턴을 일치시켜 대상 장면에 조광하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 프로젝터와 에피폴라 기하학을 기반으로 한 카메라의 렌즈 왜곡 보정 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 성균관대학교 21세기프론티어사업-인간기능생활지원지능로봇기술바 조작을 위한 삼차원 물체/환경 인식 및 모델링
2 지식경제부 성균관대학교 한미 공동 기술 개발 사업 Cognitive Consumer Robotics