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전원 공급 및 충전을 위한 도킹 스테이션과 이동로봇의 도킹부 조립체로 이루어진 이동로봇용 자동충전 시스템에 있어서,
상기 도킹부 조립체는 전면으로 돌출된 형상을 가진 돌출부 조립체 및 상기 돌출부 조립체에 구비된 도킹부의 N극 자석부를 포함하되, 상기 돌출부 조립체는 수평방향으로 배치된 축 위에서 병진운동을 할 수 있는 볼 부시 베어링을 구비하는 동시에 상기 볼 부시 베어링 좌우의 축상에 권취된 압축 스프링에 의해 중립위치로 복귀되며,
상기 도킹 스테이션은 상기 돌출부 조립체가 삽입되는 삽입부측 회전모듈 및 상기 삽입부측 회전모듈에 구비된 삽입부의 S극 자석부와 삽입부의 N극 자석부를 포함하되, 상기 삽입부측 회전모듈은 수직방향으로 배치된 축 위에서 회전운동을 할 수 있게 하는 구름 베어링을 구비하는 동시에 상기 수직방향의 축상에 배치된 비틀림 스프링에 의해 중립위치로 복귀되고,
상기 도킹 스테이션과 도킹부 조립체의 도킹은 인력 및 척력에 의해 유도되는 것과 동시에 도킹 후 배터리 충전 간 상기 자석부가 맞물려 이동로봇이 상기 도킹 스테이션으로부터 이탈되는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 자동충전 시스템
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청구항 1에 있어서,
상기 이동로봇의 자동충전 간 이동로봇의 지속적인 전원공급을 위한 전원공급장치가 상기 도킹 스테이션에 탑재되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 자동충전 시스템
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청구항 1에 있어서,
상기 도킹 스테이션과 이동로봇의 도킹은 적외선 신호의 송수신에 의해 실행되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 자동충전 시스템
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청구항 7에 있어서,
상기 적외선 신호의 송수신은 상기 도킹 스테이션에 마련된 제1 및 제2의 적외선 송신기와 상기 이동로봇의 전방에 마련된 적외선 송수신 센서에 의해 실행되며, 상기 돌출부 조립체는 상기 이동로봇의 후방에 마련되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 자동충전 시스템
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청구항 8에 있어서,
상기 이동로봇은 전방으로 진행하며 상기 도킹 스테이션과 송수신하고, 충전시 180°회전 후, 후진하여 도킹 스테이션과 도킹하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 자동충전 시스템
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전원 공급 및 충전을 위한 도킹 스테이션과 이동로봇의 도킹부 조립체로 이루어진 이동로봇용 자동충전 방법으로서,
상기 이동 로봇의 충전이 필요한가 판단하는 충전 판단 단계,
상기 판단 단계에서 충전이 필요한 것으로 판단된 경우 상기 도킹 스테이션의 위치를 추적하는 단계,
상기 이동 로봇과 상기 도킹 스테이션과의 거리 및 방향이 일정한 거리 및 방향인가 판단하는 위치 판단 단계,
상기 위치 판단 단계에서 상기 이동 로봇과 상기 도킹 스테이션의 위치 관계가 미리 정한 위치인 것으로 판단되면, 상기 이동 로봇의 위치를 180°회전시켜, 상기 도킹 스테이션과 도킹부 조립체를 도킹시키는 단계를 포함하며,
상기 도킹 스테이션과 도킹부 조립체를 도킹시키는 단계는 자석의 인력 및 척력에 의해 유도되는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 자동충전 방법
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청구항 10에 있어서,
상기 도킹 스테이션과 이동로봇의 위치 판단은 적외선 신호의 송수신에 의해 실행되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 자동충전 방법
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청구항 11에 있어서,
상기 적외선 신호의 송수신은 상기 도킹 스테이션에 마련된 제1 및 제2의 적외선 송신기와 상기 이동로봇에 마련된 적외선 송수신 센서에 의해 실행되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 자동충전 방법
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청구항 12에 있어서,
상기 제1 및 제2의 적외선 송신기는 상기 도킹 스테이션의 왼쪽과 오른쪽으로 구분되어 배치되어 서로 다른 영역으로 각각 신호를 보내고,
상기 미리 정한 위치는 상기 각각의 신호가 동시에 검출되는 영역인 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 자동충전 방법
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