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(A) 제1 장치가 차량 주변의 특정 객체를 제1 좌표계에서 표현되는 제1 위치 좌표로 인식하고, 제2 장치가 상기 차량 주변의 다수의 객체 각각을 제2 좌표계에서 표현되는 다수의 제2 위치 좌표들로 인식하는 단계;(B) 상기 제3 장치에서, 상기 제1 장치와 상기 제3 장치 간에 사전 설정된 제1 좌표 변환자([b])를 이용하여 상기 제1 위치 좌표를 상기 제3 장치에서 사용하는 제3 좌표계에서 표현되는 제3-1 위치 좌표로 변환하여, 상기 특정 객체를 상기 제3-1 위치 좌표로 인식하고, 상기 제2 장치와 상기 제3 장치 간에 사전 설정된 제2 좌표 변환자([a])를 이용하여 상기 다수의 제2 위치 좌표들을 상기 제3 좌표계에서 표현되는 다수의 제3-2 위치 좌표들로 각각 변환하여, 상기 다수의 객체들을 상기 다수의 제3-2 위치 좌표들로 각각 인식하는 단계; 및(C) 상기 제3 장치에서, 상기 제3-2 위치 좌표들 중 상기 제3-1 위치 좌표로부터 허용 오차 범위 내에 있는 제3-2 위치 좌표를 탐색하고, 상기 제3-1 위치 좌표와 상기 허용 오차 범위 내에서 탐색된 제3-2 위치 좌표 간의 위치 오차를 계산하고, 상기 계산된 위치 오차에 따라 상기 제1 장치 또는 상기 제2 장치의 변이 발생 여부를 판단하는 단계를 포함하는 차량용 융합 시스템의 정보 처리 방법
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제1항에서, 상기 (C) 단계는,상기 제3-1 위치 좌표가 상기 제2 장치의 모니터링 영역 내에 존재하는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함함을 특징으로 차량용 융합 시스템의 정보 처리 방법
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제2항에서, 상기 (C) 단계는,상기 제1 장치 또는 상기 제2 장치의 변이 발생을 확인하면, 상기 사전 설정된 제1 및 제2 좌표 변환자([b], [a])와, 상기 제1 장치와 상기 제2 장치 간에 사전 설정된 제3 좌표 변환자([c])를 보정하는 단계를 더 포함하고,상기 제3-1 위치 좌표가 상기 제2 장치의 모니터링 영역 내에 존재하는지 않는 경우, 상기 사전에 설정된 제1 내지 제3 좌표 변환자([b], [a], [c])를 보정하는 단계를 수행하지 않고, 상기 사전에 설정된 제1 내지 제3 좌표 변환자([b], [a], [c])를 그대로 유지함을 특징으로 하는 차량용 융합 시스템의 정보 처리 방법
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제1항에서, 상기 (C) 단계는,상기 차량으로부터 상기 특정 객체까지의 거리가 기준 거리 범위에 속하는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함함을 특징으로 하는 차량용 융합 시스템의 정보 처리 방법
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제4항에서, 상기 (C) 단계는,상기 제1 장치 또는 상기 제2 장치의 변이 발생을 확인하면, 상기 사전 설정된 제1 및 제2 좌표 변환자([b], [a])와, 상기 제1 장치와 상기 제2 장치 간에 사전 설정된 제3 좌표 변환자([c])를 보정하는 단계를 더 포함하고,상기 차량으로부터 상기 특정 객체까지의 거리가 상기 기준 거리 범위에 속하지 않는 경우, 상기 사전에 설정된 제1 내지 제3 좌표 변환자([b], [a], [c])를 보정하는 단계를 수행하지 않고, 상기 사전에 설정된 제1 내지 제3 좌표 변환자([b], [a], [c])를 그대로 유지함을 특징으로 하는 차량용 융합 시스템의 정보 처리 방법
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제1항에서, 상기 계산된 위치 오차가 상기 허용 오차 범위에 포함된 최대 문턱값을 초과하는 경우, 상기 제3 장치에서, 시각적 또는 청각적인 알림 신호를 사용자(또는 운전자)에게 제공하는 단계를 더 포함함을 특징으로 하는 차량용 융합 시스템의 정보 처리 방법
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제1항에서, 상기 [C] 단계는,상기 제1 장치의 변이 발생을 판단한 경우, 상기 제1 장치의 변이 발생에 따른 변이량을 계산하는 단계; 및상기 계산된 변이량을 기반으로 상기 제1 좌표 변환자를 보정하는 단계를 더 포함함을 특징으로 하는 차량용 융합 시스템의 정보 처리 방법
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제7항에서, 상기 변이량을 계산하는 단계는,상기 제1 장치에서 촬영한 전방 영상의 중심점을 통과하는 수평선과 상기 전방 영상에 나타나는 전방 차량의 중심점을 통과하는 수평선이 이루는 각도를 계산하는 단계; 및상기 계산된 각도를 기반으로 상기 변이량을 계산하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 차량용 융합 시스템의 정보 처리 방법
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제1항에서, 상기 (C) 단계는,상기 변이 발생을 판단하면, 상기 제1 장치 또는 상기 제2 장치의 변이 발생에 따른 변이량 및 상기 위치 오차 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 제1 좌표 변환자([b]), 상기 제2 좌표 변환자([a]) 및 상기 제1 장치와 상기 제2 장치 간에 사전에 설정된 제3 좌표 변환자([c])를 보정하는 단계를 더 포함하는 차량용 융합 시스템의 정보 처리 방법
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제1항에서, 상기 (C) 단계는,상기 제1 장치의 변이를 가정하여, 상기 제1 장치의 변이량을 이용하여 상기 제1 장치와 상기 제어 장치 간의 좌표 변환자([b])를 제1 좌표 변환자([bb])로 보정하는 단계;상기 보정된 제1 좌표 변환자([bb])를 기반으로 객체의 감지 및 위치 정보를 설정하고, 레이다 장치의 위치와 비교하여 위치 설정의 제1 정확도를 계산하는 단계;상기 제2 장치의 변이를 가정하여, 상기 제2 장치의 변이량을 이용하여 상기 제2 장치와 상기 제3 장치(130) 간의 제2 좌표 변환자([a])를 제2 좌표 변환자([aa])로 보정하는 단계;상기 보정된 좌표 제2 변환자([aa])를 이용하여 객체의 감지 및 위치 정보를 설정하고, 비전장치와 위치를 비교하여 위치 설정의 제2 정확도를 계산하는 단계; 및 상기 계산된 제1 정확도와 상기 계산된 제2 정확도를 비교하여, 변이가 발생한 장치가 상기 제1 장치인지 상기 제2 장치인지를 추정하는 단계를 포함하는 차량용 융합 시스템의 정보 처리 방법
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차량 주변의 영상을 이용하여 특정 객체를 감지하고, 감지된 특정 객체를 제1 좌표계의 제1 위치 좌표를 기반으로 인식하는 제1 장치;상기 차량 주변의 다수의 객체를 감지하여 감지된 다수의 객체를 제2 좌표계의 다수의 제2 위치 좌표들을 기반으로 인식하는 제2 장치; 및상기 특정 객체를 제3 좌표계의 제3 위치 좌표를 기반으로 인식하는 제3 장치를 포함하고,상기 제3 장치는, 제1 좌표 변환자를 이용하여 상기 제1 위치 좌표를 상기 제3 좌표계의 제3-1 위치 좌표로 변환하고, 상기 제2 장치와 상기 제3 장치 간에 사전 설정된 제2 좌표 변환자를 이용하여 다수의 제2 위치 좌표들을 상기 제3 좌표계의 다수의 제3-2 위치 좌표들로 변환하고, 상기 제3-1 위치 좌표와 상기 제3-2 위치 좌표들 중 상기 제3-1 특정 물체의 위치 좌표에 대응하는 상기 제3-2 위치에 해당하는 물체를 탐색하고, 좌표 간의 오차를 계산하고, 상기 계산된 오차에 따라 상기 제1 장치 또는 상기 제2 장치의 변이 발생 여부를 판단하여, 판단 결과에 따라 상기 변이 발생을 판단하면, 상기 제1 장치 또는 상기 제2 장치의 변이 발생에 따른 변이량 및 상기 오차 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 제1 좌표 변환자, 상기 제2 좌표 변환자 및 상기 제1 장치와 상기 제2 장치 간에 사전 설정된 제3 좌표 변환자를 보정하는 차량용 융합 시스템
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제11항에서, 상기 제3 장치는,상기 제3-1 위치 좌표가 상기 제2 장치의 모니터링 영역 내에 존재하는지 여부를 판단하여, 상기 제3-1 위치 좌표가 상기 제2 장치의 모니터링 영역 내에 존재하지 않는 경우, 상기 사전에 설정된 제1 내지 제3 좌표 변환자를 그대로 유지함을 특징으로 하는 차량용 융합 시스템
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제11항에서, 상기 제3 장치는,상기 제3-2 위치 좌표들 중에서 상기 제1 장치에서 감지한 특정 객체에 대응하는 위치 좌표를 검색하기 위해, 상기 제3-2 위치 좌표들 중에서 상기 제3-1 위치 좌표에 대해 일정한 오차 범위에 속하는 상기 제3-2 위치 좌표를 검색하고, 상기 제3-1 위치 좌표와 상기 검색된 제3-2 위치 좌표 간의 오차를 계산하고, 상기 계산된 오차가 기준값 이상인 경우, 제1 장치 또는 상기 제2 장치의 변이 발생을 판단하도록 구성됨을 특징으로 하는 차량용 융합 시스템
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제13항에서, 상기 제3 장치는,상기 계산된 오차가 상기 오차 범위에 포함된 최대 문턱값을 초과하는 경우, 상기 제어 장치에서, 시각적 또는 청각적인 알림 신호를 사용자(또는 운전자)에게 제공함을 특징으로 하는 차량용 융합 시스템
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제11항에서, 상기 제3 장치는,상기 제1 장치의 변이 발생을 판단한 경우, 상기 제1 장치의 변이 발생에 따른 변이량을 계산하고, 상기 계산된 변이량을 기반으로 상기 제1 좌표 변환자를 보정함을 특징으로 하는 차량용 융합 시스템
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제 11 항에서, 상기 제3 장치는,상기 제3 좌표 변환자에 상기 계산된 오차를 합산하여, 상기 제3 좌표 변환자를 보정함을 특징으로 하는 차량용 융합 시스템
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제11항에서, 상기 제3 장치는,상기 보정된 제1 좌표 변환자 및 상기 보정된 제3 좌표 변환자를 이용하여 상기 제2 좌표 변환자를 보정함을 특징으로 하는 차량용 융합 시스템
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