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정밀맵 데이터가 저장된 정밀맵 데이터베이스;차량의 주변환경정보를 검출하는 주변환경 검출부;차량의 움직임에 대한 차량내부정보를 검출하는 차량움직임 검출부;정밀맵 데이터, 주변환경정보, 차량내부정보를 이용하여, 주행차선이 구분되게 자기차량의 정밀위치를 인식 처리하는 정밀차량위치 인식부;정밀맵 데이터, 주변환경정보, 차량내부정보를 이용하여, 주행차선이 구분되게 장애물의 정밀위치를 인식 처리하는 정밀장애물위치 인식부; 및인식된 자기차량의 정밀위치 및 장애물의 정밀위치를 정밀맵 데이터에 매핑 처리하는 제어부를 포함하는 차량안전 주행지원 단말장치
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제1항에 있어서,상기 매핑 처리된 정밀맵 데이터에 기초하여, 각 장애물에 대해서 자기차량과의 충돌가능성에 대한 위험도와, 다른 장애물과의 충돌가능성에 대한 주의도를 각각 설정된 계산 방식에 따라 계산하는 위험도 및 주의도 계산부를 더 포함하는 차량안전 주행지원 단말장치
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제2항에 있어서,상기 계산된 위험도에 따라 대응하는 장애물에 대해 주행속도 감속, 자율회피주행, 경적울림 또는 비상등 켜기 중 적어도 하나의 미리 설정된 회피동작을 수행하도록 제어하는 위험 대응 처리부를 더 포함하는 차량안전 주행지원 단말장치
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제2항에 있어서,상기 제어부에 의해 제어되며, V2X 통신을 수행하는 제1 통신장치를 더 포함하되,상기 제어부는, 상기 계산된 주의도가 설정된 기준치 이상인 장애물에 대해서 위치정보 및 속도정보를 포함하는 주의정보를 생성하여 제1 통신장치를 통해 브로드캐스팅하는 것인 차량안전 주행지원 단말장치
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제4항에 있어서,상기 제어부는, 제1 통신장치를 통해 다른 차량의 제1 통신장치 또는 도로상의 노변장치로부터 주의정보를 수신하는 경우, 상기 주위정보에 포함된 장애물에 대한 위치도 함께 정밀맵 데이터에 매핑 처리하는 것인 차량안전 주행지원 단말장치
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제1항에 있어서,상기 제어부에 의해 제어되며, 정밀맵 제공 서버에 접속되어 정밀맵 데이터 또는 정밀맵 업데이트 정보를 수신하는 제2 통신장치를 더 포함하는 차량안전 주행지원 단말장치
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제4항에 있어서,상기 제어부는, 자기차량이 정밀맵 데이터에서 미리 설정된 지역에 위치하는 경우 현재 자기차량의 위치 정보 및 속도 정보를 포함하는 주의정보를 제1 통신장치를 통해 주기적으로 브로드캐스팅하는 것인 차량안전 주행지원 단말장치
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제1항에 있어서,상기 정밀맵 데이터는, 차선표시, 정지선표시, 방향지시표시 및 횡단보도표시를 포함하는 도로상의 마커에 대한 위치정보, 표지판 정보 및 도로 주변건물 정보를 포함하는 정밀맵 데이터인 것인 차량안전 주행지원 단말장치
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제6항에 있어서,상기 제어부는 제2 통신장치를 이용하여 정밀맵 제공 서버로 상기 주변환경 검출부에서 검출된 주변환경정보를 자기차량의 위치정보와 함께 전송하는 것인 차량안전 주행지원 단말장치
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제1항에 있어서,상기 주변환경정보는, 자기차량이 주행하는 차선이 포함된 모든 주행차로의 차선이 표시되는 영상정보 및 자기차량을 기준으로 한 장애물의 위치정보를 포함하는 것인 차량안전 주행지원 단말장치
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제1항에 있어서,상기 차량내부정보는, 자기차량의 움직임에 대한 주행방향정보, 속도정보, GPS 정보를 포함하는 것인 차량안전 주행지원 단말장치
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제1항에 있어서,상기 제어부에 의해 제어되고, 매핑 처리된 정밀맵 데이터를 표시하는 표시부를 더 포함하는 차량안전 주행지원 단말장치
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정밀맵 데이터베이스에 정밀맵 데이터를 저장하는 단계;차량의 주변환경정보와 차량내부정보를 검출하는 단계;상기 정밀맵 데이터, 주변환경정보, 차량내부정보를 이용하여, 주행차선이 구분되게 자기차량 및 장애물의 정밀위치를 인식하는 단계;인식된 자기차량 및 장애물의 정밀위치를 정밀맵 데이터에 매핑 처리하는 단계; 및상기 매핑 처리된 정밀맵 데이터에 기초하여, 각 장애물에 대해서 자기차량과의 충돌가능성에 대한 위험도와, 다른 장애물과의 충돌가능성에 대한 주의도를 각각 설정된 계산 방식에 따라 계산하는 단계를 포함하는 차량안전 주행지원 방법
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제13항에 있어서,상기 매핑 처리하는 단계에서, 제1 통신장치를 통해 다른 차량의 제1 통신장치 또는 도로상의 노변장치로부터 주의정보가 수신되는 경우, 상기 주위정보에 포함된 장애물에 대한 위치도 함께 정밀맵 데이터에 매핑 처리하는 것인 차량안전 주행지원 방법
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제13항에 있어서,상기 계산된 위험도가 설정된 기준치 이상인 경우,대응하는 장애물에 대해 주행속도 감속, 자율회피주행, 경적울림 또는 비상등 켜기 중 적어도 하나의 미리 설정된 회피동작을 수행하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 차량안전 주행지원 방법
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제13항에 있어서,상기 계산된 주의도가 설정된 기준치 이상인 경우,대응하는 장애물에 대한 위치정보 및 속도정보를 포함하는 주의정보를 생성하여 제1 통신장치를 통해 브로드캐스팅하는 단계를 더 포함하는 차량안전 주행지원 방법
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제13항에 있어서,상기 매핑 처리하는 단계 이후,상기 정밀맵 데이터에서 자기차량이 미리 설정된 지역에 위치하는 경우, 현재 자기차량의 위치 정보 및 속도 정보를 포함하는 주의정보를 제1 통신장치를 통해 주기적으로 브로드캐스팅하는 단계를 더 포함하는 차량안전 주행지원 방법
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정밀맵 데이터 또는 정밀맵 업데이트 정보를 제공하는 정밀맵 제공서버; 및각 차량에 설치되는 차량안전 주행지원 단말장치를 포함하며,상기 차량안전 주행지원 단말장치는, 다른 차량의 차량안전 주행지원 단말장치와 V2X 통신을 수행하는 제1 통신장치와, 상기 정밀맵 제공서버와 인터넷 통신을 수행하는 제2 통신장치와, 정밀맵 제공서버로부터 정밀맵 데이터 또는 정밀맵 업데이트 정보를 수신하고, 상기 정밀맵 데이터에 차량의 주변환경정보 및 차량의 움직임에 대한 차량내부정보를 이용하여 주행차선이 구분되게 자기차량 및 장애물의 정밀 위치를 맵핑 처리하며, 각 장애물에 대해서 다른 장애물과의 충돌가능성에 대한 주의도를 설정된 계산 방식에 따라 계산하는 핵심처리장치를 구비하되,상기 핵심처리장치는 계산된 주의도가 설정된 기준치 이상인 장애물에 대해서 위치정보 및 속도정보를 포함하는 주의정보를 생성하여 V2X 통신을 통해 브로드캐스팅하거나, 또는 V2X 통신을 통해 다른 차량안전 주행지원 단말장치로부터 주의정보를 수신하면 주위정보에 포함된 장애물에 대한 위치도 함께 정밀맵 데이터에 매핑 처리하는 것인 차량안전 주행지원 시스템
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