| 1 |
1
기 학습된 제1 작업을 수행하는 과정에서 적어도 하나의 검출 수단을 통해 주변 상황을 검출하는 주변 상황 검출부;상기 적어도 하나의 검출 수단을 통해 로봇에게 새로운 작업을 학습시키는 인간의 제2 작업 수행이 검출되면 상기 제2 작업의 수행 패턴을 기 학습된 작업 수행 패턴과 비교하는 계층적 시간 메모리부; 및사용자와의 질의응답을 통해 상기 제1 작업의 계속 수행 여부 및 상기 제2 작업의 우선 수행 여부를 결정하고, 상기 제2 작업의 우선 수행이 결정되면 상기 비교 결과를 기초로 상기 제2 작업 수행 패턴을 학습할지 여부를 결정하는 작업 수행 결정부를 포함하되,상기 작업 수행 결정부는 상기 인간의 제2 작업 수행이 검출되면 상기 사용자에게 상기 제1 작업을 계속 수행할지 또는 상기 제2 작업을 우선 수행할지 질의하고,상기 작업 수행 결정부는 상기 제2 작업 수행 패턴이 기 학습된 작업 수행 패턴에 해당하고 상기 사용자로부터 상기 제2 작업에 대한 우선 수행 응답을 수신하면 기 학습된 작업 수행 패턴을 기초로 상기 제2 작업을 수행하기 위해 필수적인 작업 그룹에 속한 모든 작업들이 활성화 되었는지를 검사함으로써 상기 제2 작업 수행 가능 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 인간 로봇 상호작용 기반의 작업 수행 로봇
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 제2 작업 수행 패턴의 학습이 결정되면 상기 제2 작업의 수행 패턴을 관찰하여 상기 기 학습된 작업 수행 패턴에 추가하는 행동 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인간 로봇 상호작용 기반의 작업 수행 로봇
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
제1항에 있어서, 상기 작업 수행 결정부는상기 사용자로부터 상기 제1 작업에 대한 계속 수행 응답을 수신하면 상기 제1 작업의 계속 수행을 결정하는 것을 특징으로 하는 인간 로봇 상호작용 기반의 작업 수행 로봇
|
| 5 |
5
삭제
|
| 6 |
6
제1항에 있어서, 상기 작업 수행 결정부는상기 제2 작업 수행 패턴이 기 학습된 작업 수행 패턴에 해당하지 않고 상기 사용자로부터 상기 제2 작업에 대한 우선 수행 응답을 수신하면 상기 제2 작업 수행 패턴의 학습을 결정하는 것을 특징으로 하는 인간 로봇 상호작용 기반의 작업 수행 로봇
|
| 7 |
7
제6항에 있어서, 상기 작업 수행 결정부는상기 제2 작업 수행 패턴이 기 학습된 작업 수행 패턴에 해당하지 않고 상기 사용자로부터 상기 제2 작업에 대한 우선 수행 응답을 수신하면 상기 제2 작업 수행 패턴을 상기 제1 작업 수행 패턴과 병합하여 학습하는 것을 특징으로 하는 인간 로봇 상호작용 기반의 작업 수행 로봇
|
| 8 |
8
제6항에 있어서, 상기 작업 수행 결정부는상기 제2 작업 수행 패턴이 기 학습된 작업 수행 패턴에 해당하지 않고 상기 사용자로부터 상기 제2 작업에 대한 우선 수행 응답을 수신하면 상기 제2 작업 수행 패턴을 상기 제1 작업 수행 패턴과 독립적으로 학습하는 것을 특징으로 하는 인간 로봇 상호작용 기반의 작업 수행 로봇
|
| 9 |
9
제1항에 있어서, 상기 계층적 시간 메모리부는상기 비교를 통해 상기 제2 작업의 수행 패턴이 기 학습된 작업 수행 패턴에 포함되는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 인간 로봇 상호작용 기반의 작업 수행 로봇
|
| 10 |
10
제1항에 있어서, 상기 작업 수행 결정부는복수의 수행 가능한 작업들이 존재하는 경우에는 우선 수행할 작업을 결정하는 것을 특징으로 하는 인간 로봇 상호작용 기반의 작업 수행 로봇
|
| 11 |
11
제1항에 있어서, 상기 주변 상황 검출부는깊이 정보를 기초로 평면을 검출하고, 상기 평면 상에 존재하는 물체를 인식하는 RGB-Depth 카메라; 및상기 인간으로부터 방출되는 열을 검출하여 상기 인간의 움직임을 인식하는 열화상 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 인간 로봇 상호작용 기반의 작업 수행 로봇
|
| 12 |
12
(a) 기 학습된 제1 작업을 수행하는 과정에서 적어도 하나의 검출 수단을 통해 주변 상황을 검출하는 단계;(b) 상기 적어도 하나의 검출 수단을 통해 로봇에게 새로운 작업을 학습시키는 인간의 제2 작업 수행이 검출되면 상기 제2 작업의 수행 패턴을 기 학습된 작업 수행 패턴과 비교하는 단계; 및(c) 사용자와의 질의응답을 통해 상기 제1 작업의 계속 수행 여부 및 상기 제2 작업의 우선 수행 여부를 결정하고, 상기 제2 작업의 우선 수행이 결정되면 상기 비교 결과를 기초로 상기 제2 작업 수행 패턴을 학습할지 여부를 결정하는 단계를 포함하되,상기 (c) 단계는 상기 인간의 제2 작업 수행이 검출되면 상기 사용자에게 상기 제1 작업을 계속 수행할지 또는 상기 제2 작업을 우선 수행할지 질의하는 단계를 포함하고,상기 (c) 단계는 상기 제2 작업 수행 패턴이 기 학습된 작업 수행 패턴에 해당하고 상기 사용자로부터 상기 제2 작업에 대한 우선 수행 응답을 수신하면 기 학습된 작업 수행 패턴을 기초로 상기 제2 작업을 수행하기 위해 필수적인 작업 그룹에 속한 모든 작업들이 활성화 되었는지를 검사함으로써 상기 제2 작업 수행 가능 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 인간 로봇 상호작용 기반의 작업 수행 방법
|
| 13 |
13
제12항에 있어서,(d) 상기 제2 작업 수행 패턴의 학습이 결정되면 상기 제2 작업의 수행 패턴을 관찰하여 상기 기 학습된 작업 수행 패턴에 추가하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인간 로봇 상호작용 기반의 작업 수행 방법
|
| 14 |
14
삭제
|
| 15 |
15
삭제
|
| 16 |
16
제12항에 있어서, 상기 (c) 단계는상기 제2 작업 수행 패턴이 기 학습된 작업 수행 패턴에 해당하지 않고 상기 사용자로부터 상기 제2 작업에 대한 우선 수행 응답을 수신하면 상기 제2 작업 수행 패턴의 학습을 결정하는 것을 특징으로 하는 인간 로봇 상호작용 기반의 작업 수행 방법
|
