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경기용 로봇 및 이를 이용한 표지 인식 방법

  • 기술번호 : KST2019021938
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 경기용 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 카메라의 영상을 통하여 경기용 로봇의 위치 측정을 보다 효율적으로 하기 위한 잡음에 강인한 경기용 로봇 및 이를 이용한 표지 인식 방법에 관한 것이다. 이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징은 잡음에 강인한 표지를 구비하여 두 팀이 대결하는 경기에 이용되는 로봇으로서, 로봇의 어느 일면에 배치되고 방향 및 팀을 표시하는 제 1 표지; 및 로봇의 상기 일면에 배치되고 상기 제 1 표지와 일부가 중첩될 수 있으며, 로봇의 ID를 표시하는 제 2 표지를 포함한다.
Int. CL B25J 11/00 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01)
CPC B25J 11/003(2013.01) B25J 11/003(2013.01) B25J 11/003(2013.01)
출원번호/일자 1020180049697 (2018.04.30)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-2186324-0000 (2020.11.27)
공개번호/일자 10-2019-0134867 (2019.12.05) 문서열기
공고번호/일자 (20201204) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.04.30)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김종환 대전광역시 유성구
2 정인배 대전광역시 유성구
3 홍찬솔 대전광역시 유성구
4 이승제 대전광역시 유성구
5 박주연 대전광역시 유성구
6 송택진 대전광역시 유성구
7 이강희 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 장수현 대한민국 서울특별시 서초구 바우뫼로 ***, *층(양재동, 영진빌딩)(두리암특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2018.04.30 수리 (Accepted) 1-1-2018-0426054-59
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2019.01.21 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2019.03.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2019-0125656-57
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2019.11.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0827356-63
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2020.01.15 수리 (Accepted) 1-1-2020-0044635-75
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2020.02.17 수리 (Accepted) 1-1-2020-0163699-99
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2020.03.16 수리 (Accepted) 1-1-2020-0273772-26
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2020.03.16 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2020-0273786-65
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
12 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2020.07.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0502862-90
13 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2020.08.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2020-0890822-72
14 등록결정서
Decision to grant
2020.10.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0735510-32
15 [출원서 등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2020.11.11 수리 (Accepted) 1-1-2020-1204717-53
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번호 청구항
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경기용 로봇을 이용한 표지 인식 방법으로서,(a) 로봇의 일면에 표시된 제 1 표지 및 제 2 표지를 포함하는 이미지를 입력받는 단계;(b) 상기 단계 (a)에서 입력된 이미지로부터 제 1 표지를 인식하여 해당 로봇의 팀 및 방향을 파악하는 단계; 및(c) 상기 단계 (a)에서 입력된 이미지로부터 제 2 표지를 인식하여 해당 로봇의 ID를 파악하는 단계; 및(d) 상기 단계 (c)에서 파악한 해당 로봇의 ID에 따른, 로봇 데이터의 오류를 해밍 부호를 이용한 해밍 거리 계산을 통해 검출하는 단계를 포함하는 경기용 로봇을 이용한 표지 인식 방법
7 7
청구항 6에 있어서,상기 단계 (b)는 이미지의 R, G, B 채널에서 R 채널 또는 B 채널 값이 기준치 이상인 값은 무시하고 G 채널의 값은 0 으로 변경하는 것을 특징으로 하는 경기용 로봇을 이용한 표지 인식 방법
8 8
청구항 6에 있어서,상기 단계 (c)는 이미지의 R, G, B 채널에서 G 채널의 값이 기준치 이상인 값만 취하는 것을 특징으로 하는 경기용 로봇을 이용한 표지 인식 방법
9 9
적어도 하나의 프로세서; 및컴퓨터로 실행가능한 명령을 저장하는 메모리를 포함하되,상기 메모리에 저장된 상기 컴퓨터로 실행가능한 명령은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의하여,(a) 로봇의 일면에 표시된 제 1 표지 및 제 2 표지를 포함하는 이미지를 입력받는 단계;(b) 상기 단계 (a)에서 입력된 이미지로부터 제 1 표지를 인식하여 해당 로봇의 팀 및 방향을 파악하는 단계; 및(c) 상기 단계 (a)에서 입력된 이미지로부터 제 2 표지를 인식하여 해당 로봇의 ID를 파악하는 단계; 및(d) 상기 단계 (c)에서 파악한 해당 로봇의 ID에 따른, 로봇 데이터의 오류를 해밍 부호를 이용한 해밍 거리 계산을 통해 검출하는 단계를 포함하는 경기용 로봇을 이용한 표지 인식 방법을 실행시키기 위한 컴퓨팅 장치
10 10
청구항 9에 있어서,상기 단계 (b)는 이미지의 R, G, B 채널에서 R 채널 또는 B 채널 값이 기준치 이상인 값은 무시하고 G 채널의 값은 0 으로 변경하는 것을 특징으로 하는 컴퓨팅 장치
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청구항 9에 있어서,상기 단계 (c)는 이미지의 R, G, B 채널에서 G 채널의 값이 기준치 이상인 값만 취하는 것을 특징으로 하는 컴퓨팅 장치
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컴퓨팅 장치에,(a) 로봇의 일면에 표시된 제 1 표지 및 제 2 표지를 포함하는 이미지를 입력받는 단계;(b) 상기 단계 (a)에서 입력된 이미지로부터 제 1 표지를 인식하여 해당 로봇의 팀 및 방향을 파악하는 단계; 및(c) 상기 단계 (a)에서 입력된 이미지로부터 제 2 표지를 인식하여 해당 로봇의 ID를 파악하는 단계; 및(d) 상기 단계 (c)에서 파악한 해당 로봇의 ID에 따른, 로봇 데이터의 오류를 해밍 부호를 이용한 해밍 거리 계산을 통해 검출하는 단계로 이루어진 경기용 로봇을 이용한 표지 인식 방법을 실행시키기 위한 비일시적 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
13 13
청구항 12에 있어서, 상기 단계 (b)는 이미지의 R, G, B 채널에서 R 채널 또는 B 채널 값이 기준치 이상인 값은 무시하고 G 채널의 값은 0 으로 변경하는 것을 특징으로 하는 경기용 로봇을 이용한 표지 인식 방법을 실행시키기 위한 비일시적 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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청구항 12에 있어서, 상기 단계 (c)는 이미지의 R, G, B 채널에서 G 채널의 값이 기준치 이상인 값만 취하는 것을 특징으로 하는 경기용 로봇을 이용한 표지 인식 방법을 실행시키기 위한 비일시적 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 과학기술정보통신부 한국과학기술원 ICT융합산업원천기술개발 자율지능 동반자를 위한 적응형 기계학습 기술 연구개발
2 과학기술정보통신부 한국과학기술원 차세대인공지능핵심원천기술개발 현실 세계에서 변화하는 상황에 따라 지속적으로 자가 개선하는 인공지능 기술 개발