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수술 로봇 시스템용 유저 인터페이스 장치

  • 기술번호 : KST2019022921
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 수술 로봇 시스템용 유저 인터페이스 장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 수술 로봇 시스템용 유저 인터페이스 장치는, 슬레이브 디바이스에 배치된 힘센서에서 측정되는 그리퍼의 파지력 측정값을 이용해 마스터 디바이스에 파지감각용 반력을 제공하는 원격 수술용 유저 인터페이스 장치에 있어서, 상기 마스터 디바이스의 햅틱기구에 연결되는 하우징;과, 상기 하우징의 일측에 회동가능하게 배치되어 사용자에 의해 인가되는 외부 가압력에 의해 회동하는 조작 레버;와, 일측이 상기 조작 레버의 회동축에 연결되는 동력 전달부;와, 상기 동력 전달부의 타측에 연결되는 구동축과, 상기 그리퍼의 회동각도를 제어하기 위해 상기 조작 레버의 회동각도에 따른 구동축의 회전량을 측정하는 인코더가 형성된 모터;와, 상기 동력 전달부와 모터 사이에 배치되어 조작 레버와 모터 사이에 발생하는 토크를 측정하는 토크 센서; 및 상기 힘센서에서 측정되는 파지력에 대응하는 파지감각용 반력을 제공하도록 상기 그리퍼의 힘센서와 상기 토크 센서의 측정값을 이용해 모터의 구동을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL A61B 34/00 (2016.01.01) A61B 34/37 (2016.01.01) G01L 5/00 (2006.01.01) G01L 3/02 (2006.01.01)
CPC A61B 34/25(2013.01) A61B 34/25(2013.01) A61B 34/25(2013.01) A61B 34/25(2013.01) A61B 34/25(2013.01)
출원번호/일자 1020160027019 (2016.03.07)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1772805-0000 (2017.08.23)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20170831) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.03.07)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최혁렬 대한민국 경기도 군포시
2 김의겸 대한민국 경기 안성시
3 김용범 대한민국 경기 고양시 일산동구
4 석동엽 대한민국 대구 북구
5 소진호 대한민국 서울특별시 광진구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 조영현 대한민국 서울특별시 강남구 논현로 ***(도곡동, 은하수빌딩) *층(특허사무소시선)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2016.03.07 수리 (Accepted) 1-1-2016-0218111-16
2 [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Resignation of Agent] Report on Agent (Representative)
2016.08.01 수리 (Accepted) 1-1-2016-0747239-14
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2016.12.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2017.02.10 수리 (Accepted) 9-1-2017-0003460-47
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2017.05.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0335703-83
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2017.06.21 수리 (Accepted) 1-1-2017-0594343-55
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2017.06.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0594348-83
9 등록결정서
Decision to grant
2017.08.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0582159-71
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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슬레이브 디바이스에 배치된 힘센서에서 측정되는 그리퍼의 파지력 측정값을 이용해 마스터 디바이스에 파지감각용 반력을 제공하는 원격 수술용 유저 인터페이스 장치에 있어서, 상기 마스터 디바이스의 햅틱기구에 연결되는 하우징;상기 하우징의 일측에 회동가능하게 배치되어 사용자에 의해 인가되는 외부 가압력에 의해 회동하는 조작 레버; 일측이 상기 조작 레버의 회동축에 연결되는 동력 전달부;상기 동력 전달부의 타측에 연결되는 구동축과, 상기 그리퍼의 회동각도를 제어하기 위해 상기 조작 레버의 회동각도에 따른 구동축의 회전량을 측정하는 인코더가 형성된 모터;상기 동력 전달부와 모터 사이에 배치되어 조작 레버와 모터 사이에 발생하는 토크를 측정하는 토크 센서; 및 상기 힘센서에서 측정되는 파지력에 대응하는 파지감각용 반력을 제공하도록 상기 그리퍼의 힘센서와 상기 토크 센서의 측정값을 이용해 모터의 구동을 제어하는 제어부;를 포함하며,상기 동력 전달부는 상기 조작 레버의 회동축에 연결되는 제1풀리와, 모터의 구동축에 연결되는 제2풀리 및 상기 제1풀리와 제2풀리를 연결하는 벨트를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 로봇 시스템용 유저 인터페이스 장치
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삭제
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제 1항에 있어서, 상기 파지감각용 반력(Fki-g)은 (Fd:그리퍼의 힘센서에서 측정되는 파지력, r:모터 축에 대한 풀리의 직경의 비율, τm:모터에 인가되는 토크, τki-g:모터에 의해 풀리에 인가되는 토크, l':수술로봇의 풀리의 반경, l:손가락과 조작 레버의 회전중심 사이의 거리, Fki-g:파지감각용 반력)을 만족하는 것을 특징으로 하는 수술 로봇 시스템용 유저 인터페이스 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 성균관대학교 산학협력단 IT·SW융합산업원천기술개발사업 4/5 실감미디어를 위한 플렉시블 센서기반 촉감 저장·재생 플랫폼 원천기술 개발