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이동 로봇 장치에 있어서,주행부;이미지 센서;복수의 지자기 센서;적어도 하나의 인스트럭션(instruction)을 저장하는 메모리; 및상기 적어도 하나의 인스트럭션을 실행하는 프로세서;를 포함하고,상기 프로세서는,상기 이동 로봇 장치가 상기 주행부를 통해 이동하는 동안 상기 이미지 센서를 통해 복수의 이미지 데이터를 획득하고, 상기 복수의 지자기 센서를 통해 센싱 데이터를 획득하며,상기 복수의 이미지 데이터로부터 특징점을 추출하고 상기 특징점을 바탕으로 키 노드들을 획득하고,상기 센싱 데이터를 바탕으로 노드 시퀀스를 획득하고,상기 키 노드들과 상기 노드 시퀀스를 바탕으로 상기 이동 로봇 장치의 위치를 추정하는 그래프 구조를 생성하고,상기 이동 로봇 장치의 위치 인식을 실패할 경우 상기 그래프 구조를 보정하는 이동 로봇 장치
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제 1항에 있어서,상기 프로세서는,상기 복수의 이미지 데이터에서 ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)알고리즘을 이용하여 상기 특징점들을 추출하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치
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제 1항에 있어서,상기 프로세서는,상기 특징점들을 누적하여 서브맵을 구성하고,상기 서브맵을 RANSAC(Random sample consensus) 알고리즘을 수행하고 가장 근접한 노드와 매칭하여 상기 키 노드를 획득하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치
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제 1항에 있어서,상기 프로세서는,상기 획득한 센싱 데이터를 그룹핑하여 센싱 데이터 그룹을 획득하고,상기 센싱 데이터 그룹의 자기장값과 기존에 저장한 센싱 데이터 그룹의 자기장값들을 비교하여 매칭하고,상기 매칭된 센싱 데이터 그룹을 바탕으로 한 쌍의 그래프 구조로 이루어진 노드 번들을 획득하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치
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제 4항에 있어서,상기 프로세서는,상기 기존에 저장된 노드 번들 사이에 상기 새로 획득한 노드 번들이 존재하는 지 여부를 판단하고,상기 기존에 저장된 노드 번들 사이에 상기 새로 획득한 노드 번들이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 기존의 획득한 노드 번들 사이에 존재하는 상기 새로 획득한 노드 번들만을 추출하고,상기 추출한 새로 획득한 노드 번들만을 상기 노드 시퀀스로 선정하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치
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제 5항에 있어서,상기 프로세서는,상기 추출한 새로 획득한 노드 번들과 거리 차이가 더 작은 기존의 획득한 노드 번들을 갱신하고,상기 추출한 새로 획득한 노드 번들과 상기 갱신된 기존의 획득한 노드 번들 중 거리 차이가 가장 작은 노드 번들을 탐색하고,상기 거리 차이가 가장 작은 노드 번들을 이용하여 상기 노드 시퀀스의 위치를 알아내는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치
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제 6항에 있어서,상기 프로세서는,가우시안 프로세스(Gaussian process)를 이용하여 상기 거리 차이가 더 작은 기존의 획득한 노드 번들로 갱신하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치
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제 1항에 있어서,상기 프로세서는,상기 이동 로봇 장치가 이동하는 동안, 휠 센서를 통해 상기 이동 로봇 장치가 생성한 상기 그래프 구조에서 나타내는 위치 정보와는 다른 위치 정보를 감지하여 위치 인식에 실패할 경우, 상기 이동 로봇 장치가 회전을 하며 상기 이미지 센서와 상기 복수의 자지기 센서를 통해 새로운 이미지 데이터와 센싱 데이터를 획득하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치
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제 8항에 있어서,상기 프로세서는,상기 이동 로봇 장치가 새로 획득한 상기 이미지 데이터와 상기 센싱 데이터를 바탕으로 새로운 키노드와 노드 시퀀스를 획득하고,획득한 상기 새로운 키노드와 노드 시퀀스를 바탕으로 기존에 생성한 상기 그래프 구조와 비교하여 매칭되는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치
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제 9항에 있어서,상기 프로세서는,상기 기존에 생성한 그래프 구조와 매칭되는 상기 새로운 키노드와 노드 시퀀스를 바탕으로 상기 그래프 구조를 보정하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치
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이동 로봇 장치의 제어 방법에 있어서,상기 이동 로봇 장치가 이동하는 동안 이미지 센서를 통해 복수의 이미지 데이터를 획득하고, 복수의 지자기 센서를 통해 센싱 데이터를 획득하는 단계;상기 복수의 이미지 데이터로부터 특징점을 추출하고 상기 특징점을 바탕으로 키 노드들을 획득하는 단계;상기 센싱 데이터를 바탕으로 노드 시퀀스를 획득하는 단계;상기 키 노드들과 상기 노드 시퀀스를 바탕으로 상기 이동 로봇 장치의 위치를 추정하는 그래프 구조를 생성하는 단계; 및상기 이동 로봇 장치가 위치 인식을 실패할 경우 상기 그래프 구조를 보정하는 단계;를 포함하는 이동 로봇 장치의 제어방법
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제 11항에 있어서,상기 키 노드들을 획득하는 단계는,상기 복수의 이미지 데이터에서 ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)알고리즘을 이용하여 상기 특징점들을 추출하는 이동 로봇 장치의 제어방법
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제 11항에 있어서,상기 키 노드들을 획득하는 단계는,상기 특징점들을 누적하여 서브맵(Submap)을 구성하는 단계;상기 서브맵을 RANSAC(Random sample consensus) 알고리즘을 수행하고 가장 근접한 노드와 매칭하여 상기 키 노드를 획득하는 단계;를 포함하는 이동 로봇 장치의 제어방법
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제 11항에 있어서,상기 노드 시퀀스를 획득하는 단계는,상기 획득한 센싱 데이터를 그룹핑하여 센싱 데이터 그룹을 획득하는 단계;상기 센싱 데이터 그룹의 자기장값과 기존에 저장한 센싱 데이터 그룹의 자기장값들을 비교하여 매칭하는 단계; 및상기 매칭된 센싱 데이터 그룹을 바탕으로 한 쌍의 그래프 구조로 이루어진 노드 번들을 획득하는 단계;를 포함하는 이동 로봇 장치의 제어방법
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제 14항에 있어서,상기 노드 시퀀스를 획득하는 단계는,상기 기존에 저장된 노드 번들 사이에 상기 새로 획득한 노드 번들이 존재하는 지 여부를 판단하는 단계; 상기 기존에 저장된 노드 번들 사이에 상기 새로 획득한 노드 번들이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 기존의 획득한 노드 번들 사이에 존재하는 상기 새로 획득한 노드 번들만을 추출하는 단계; 및 상기 추출한 새로 획득한 노드 번들만을 상기 노드 시퀀스로 선정하는 단계;를 포함하는 이동 로봇 장치의 제어방법
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제 15항에 있어서,상기 노드 시퀀스의 위치를 알아내는 단계는,상기 추출한 새로 획득한 노드 번들과 거리 차이가 더 작은 기존의 획득한 노드 번들을 갱신하는 단계;상기 추출한 새로 획득한 노드 번들과 상기 갱신된 기존의 획득한 노드 번들 중 거리 차이가 가장 작은 노드 번들을 탐색하는 단계; 및상기 거리 차이가 가장 작은 노드 번들을 이용하여 상기 노드 시퀀스의 위치를 알아내는 단계;를 포함하는 이동 로봇 장치의 제어방법
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제 16항에 있어서,상기 노드 시퀀스의 위치를 알아내는 단계는,가우시안 프로세스(Gaussian process)를 이용하여 상기 거리 차이가 더 작은 기존의 획득한 노드 번들로 갱신하는 이동 로봇 장치의 제어방법
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제 11항에 있어서,상기 그래프 구조를 보정하는 단계는,상기 이동 로봇 장치가 이동하는 동안, 휠 센서를 통해 상기 이동 로봇 장치가 생성한 상기 그래프 구조에서 나타내는 위치 정보와는 다른 위치 정보를 감지하여 위치 인식에 실패할 경우, 상기 이동 로봇 장치가 회전을 하며 상기 이미지 센서와 상기 복수의 자지기 센서를 통해 새로운 이미지 데이터와 센싱 데이터를 획득하는 단계;를 포함하는 이동 로봇 장치의 제어방법
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제 18항에 있어서,상기 그래프 구조를 보정하는 단계는,상기 이동 로봇 장치가 새로 획득한 상기 이미지 데이터와 상기 센싱 데이터를 바탕으로 새로운 키노드와 노드 시퀀스를 획득하는 단계; 및획득한 상기 새로운 키노드와 노드 시퀀스를 바탕으로 기존에 생성한 상기 그래프 구조와 비교하여 매칭되는지 여부를 판단하는 단계;를 포함하는 상기 이동 로봇 장치의 제어방법
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제 19항에 있어서,상기 그래프 구조를 보정하는 단계는,상기 기존에 생성한 그래프 구조와 매칭되는 상기 새로운 키노드와 노드 시퀀스를 바탕으로 상기 그래프 구조를 보정하는 단계;를 포함하는 상기 이동 로봇 장치의 제어방법
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