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자율주행차량의 주행정보를 수신하는 입력부; 상기 주행정보를 이용하여 자율주행을 위한 이중 경로를 계획하고 도로 판단 영역을 결정하는 프로그램이 저장된 메모리; 및상기 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하되, 상기 프로세서는 상기 자율주행차량의 주행이 지속되도록 기본 경로를 설정하고, 전역 경로와 상기 자율주행차량의 현재 위치를 고려하여 현재 전역 경로를 설정하여, 이중 경로를 계획하는 것인 자율주행을 위한 이중 경로 계획 및 도로 판단 영역 결정 장치
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제1항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 자율주행 차량이 존재하는 도로 네트워크 상의 현재 링크와 연결된 다음 링크 중의 접속 각도를 고려하여 상기 기본 경로를 생성하는 것인 자율주행을 위한 이중 경로 계획 및 도로 판단 영역 결정 장치
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제2항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 현재 링크와 다음 링크가 연결된 기본 경로의 길이가 기설정된 길이가 될 때까지, 접속 각도를 고려한 링크 추가를 수행하는 것인 자율주행을 위한 이중 경로 계획 및 도로 판단 영역 결정 장치
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제1항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 기본 경로를 기준으로 장애물 판단 영역을 설정하는 것인 자율주행을 위한 이중 경로 계획 및 도로 판단 영역 결정 장치
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제4항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 기본 경로를 기준으로 설정된 장애물 판단 영역 내 장애물과의 안정성을 평가하여, 전역 경로 추종을 위한 차선 변경 가능 여부를 확인하여, 주행 행동을 결정하는 것인 자율주행을 위한 이중 경로 계획 및 도로 판단 영역 결정 장치
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제1항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 전역 경로 상에서 상기 자율주행차량의 현재 위치와 가장 인접한 지점을 기준으로 상기 현재 전역 경로를 설정하고, 상기 현재 전역 경로를 기반으로 장애물 판단 영역을 설정하는 것인 자율주행을 위한 이중 경로 계획 및 도로 판단 영역 결정 장치
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제6항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 장애물 판단 영역 내 장애물과의 안정성을 평가하고, 장애물과의 충돌이 없도록 지역 경로를 계획하고 주행행동을 제어하는 것인 자율주행을 위한 이중 경로 계획 및 도로 판단 영역 결정 장치
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(a) 자율주행차량이 전역 경로 상에 존재하지 않는 경우, 상기 자율주행차량의 위치와 도로 정보를 이용하여 기본 경로를 설정하는 단계; (b) 상기 전역 경로 및 상기 자율주행차량의 위치를 고려하여 현재 전역 경로를 설정하여 이중 경로를 계획하는 단계; 및(c) 상기 기본 경로 및 현재 전역 경로 기반의 장애물 판단 영역을 설정하고, 상기 장애물과의 충돌 안전성을 평가하여 주행행동을 결정하는 단계를 포함하는 자율주행을 위한 이중 경로 계획 및 도로 판단 영역 결정 방법
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제8항에 있어서, 상기 (a) 단계는 상기 자율주행 차량이 존재하는 도로 네트워크 상의 현재 링크와 연결된 다음 링크 중, 최소 접속 각도를 가지는 다음 링크를 추가하여 상기 기본 경로를 생성하는 것인 자율주행을 위한 이중 경로 계획 및 도로 판단 영역 결정 방법
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제9항에 있어서, 상기 (a) 단계는 상기 현재 링크와 다음 링크가 추가된 기본 경로의 길이가 기설정된 길이가 될 때까지, 접속 각도를 고려한 링크 추가를 반복하는 것인 자율주행을 위한 이중 경로 계획 및 도로 판단 영역 결정 방법
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제8항에 있어서, 상기 (b) 단계는 상기 전역 경로 상에서 상기 자율주행차량의 현재 위치와 가장 인접한 지점을 기준으로 상기 현재 전역 경로를 설정하는 것인 자율주행을 위한 이중 경로 계획 및 도로 판단 영역 결정 방법
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제8항에 있어서, 상기 (c) 단계는 상기 기본 경로를 기반으로 설정된 장애물 판단 영역 내 장애물과의 안정성을 평가하여, 전역 경로 추종을 위한 차선 변경 가능 여부를 확인하고, 교차로까지 남은 거리 정보를 이용하여 상기 주행행동을 결정하는 것인 자율주행을 위한 이중 경로 계획 및 도로 판단 영역 결정 방법
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맵 제공부로부터 맵 정보를 수신하여 전역 경로를 계획하고, 상기 전역 경로 외 기본 경로와 현재 전역 경로에 대한 이중 경로 계획을 수립하며, 장애물에 대한 판단 영역을 설정하는 주행상황 판단 및 경로 계획부; 및상기 주행상황 판단 및 경로 계획부로부터 수신한 명령 정보에 따라 차량 구동부를 제어하는 차량 제어부를 포함하는 자율주행을 위한 이중 경로 계획 및 도로 판단 영역 결정 시스템
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제13항에 있어서, 상기 주행상황 판단 및 경로 계획부는 자율주행차량이 존재하는 링크 및 상기 링크와 연결된 다음 링크의 접속 상태를 고려하여 상기 기본 경로를 생성하는 것인 자율주행을 위한 이중 경로 계획 및 도로 판단 영역 결정 시스템
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제13항에 있어서, 상기 주행상황 판단 및 경로 계획부는 상기 전역 경로 및 자율주행차량의 현재 위치와의 관계를 고려하여 상기 현재 전역 경로를 설정하는 것인 자율주행을 위한 이중 경로 계획 및 도로 판단 영역 결정 시스템
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제13항에 있어서, 상기 주행상황 판단 및 경로 계획부는 상기 기본 경로 및 상기 현재 전역 경로 기반의 장애물 판단 영역을 설정하고, 상기 장애물 판단 영역 내 장애물과의 충돌 가능성에 따라 주행 행동을 결정하고, 지역 경로를 생성하는 것인 자율주행을 위한 이중 경로 계획 및 도로 판단 영역 결정 시스템
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