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차선 및 주변 장애물을 인식하고, 상기 인식된 주변 장애물을 고려하여 상기 인식된 차선을 따라 자율 주행하는 차량 자율주행 방법에 있어서,(a) 목적지까지 좌회전, 우회전, 유턴 중 적어도 하나의 주행 경로 변경이 필요한 복수의 글로벌 노드점들을 결정하고, 각 글로벌 노드점에서의 경로 변경을 위한 주행 계획을 수립하는 글로벌 주행 계획 단계;(b) 차선 및 주변 장애물을 인식하여 그 인식된 정보를 이용하여 자율주행을 진행하는 단계;(c) 상기 차선 정보 인식에 실패한 경우, 외부로부터 무선 통신을 통해 전방 도로 구간에 대한 주행 가이드 데이터를 수신하고 주변 장애물을 인식하여, 상기 주행 가이드 데이터 및 상기 인식된 주변 장애물 정보를 고려하여 상기 도로 구간에 대한 자율주행을 진행하는 단계를 포함하는 차선 인식 실패 대응 자율주행 방법
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제1항에 있어서,상기 (c) 단계에서 상기 주행 가이드 데이터는 전방의 상기 도로 구간에 대한 복수의 로컬 노드점과 상기 각 로컬 노드점에 대한 방향 벡터 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 실패 대응 자율 주행 방법
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제2항에 있어서,상기 주행 가이드 데이터는 상기 도로 구간을 주행했던 타차량의 주행 궤적 데이터로부터 얻어진 것을 특징으로 하는 차선 인식 실패 대응 자율 주행 방법
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제3항에 있어서,상기 타차량 주행 궤적 데이터는 GPS 정확도, 목적지, 차량 정보, 주변 상황 정보 중 적어도 하나를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 실패 대응 자율 주행 방법
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제4항에 있어서,상기 타차량 주행 궤적 데이터는 복수 차량들에 대한 주행 데이터들을 포함하고, 상기 복수 차량 주행 데이터들 중 하나를 선정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 실패 대응 자율 주행 방법
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제5항에 있어서,상기 선정은, 자차량의 현 위치와 가장 가까운 주행 궤적 데이터인지 여부, 가장 안정적인 주행 궤적인지 여부, 자차량과 목적지가 동일한지 여부, GPS 정확도가 높은지 여부, 자차량과 차량 종류가 유사한지 여부, 주변 상황 정보에 포함된 날씨 정보가 맑은 날인지 여부 중 적어도 하나의 변수를 고려하여 수행되는 것을 특징으로 하는 차선 인식 실패 대응 자율 주행 방법
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제6항에 있어서,상기 각 타차량에 대해 상기 복수의 변수들을 고려한 스코어를 평가하고 상기 스코어에 따라 우선 순위를 결정하여 상기 선정을 수행하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 실패 대응 자율 주행 방법
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제2항에 있어서,상기 로컬 노드점 및 방향 벡터 정보는 상기 도로 구간의 도로 형상 정보에 기하여 만들어진 것을 특징으로 하는 차선 인식 실패 대응 자율 주행 방법
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제3항에 있어서,상기 도로 구간을 주행하는 상기 타차량들로부터 상기 주행 궤적 데이터를 무선통신으로 원격 서버에 수신받아 저장하는 단계를 추가로 포함하는 차선 인식 실패 대응 자율 주행 방법
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제1항에 있어서,상기 (b) 단계 또는 (c) 단계는, 상기 차선 인식 결과에 대한 평가값을 산정하고 상기 평가값을 기준값과 비교하여 상기 차선 정보의 인식 실패 여부를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 실패 대응 자율 주행 방법
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차선 및 주변 장애물을 인식하고, 상기 인식된 주변 장애물을 고려하여 상기 인식된 차선을 따라 주행하는 자율주행 차량에 전송할 주행 가이드 데이터를 서버에 구축하는 방법에 있어서,도로의 소정 구간을 주행하는 차량으로부터 상기 차량의 주행 궤적 데이터를 서버로 전송하는 주행 궤적 데이터 수집 단계;상기 서버에 상기 주행 궤적 데이터를 상기 도로 구간에 대한 주행 가이드 데이터로 저장하는 주행 가이드 데이터 저장 단계를 포함하는 자율주행 차량 주행 가이드 데이터 구축 방법
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제11항에 있어서,상기 주행 궤적 데이터는 상기 도로 구간 내에서의 주행 궤적 상의 복수의 위치 정보와 각 위치에서의 주행 방향 벡터를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 주행 가이드 데이터 구축 방법
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제12항에 있어서,상기 주행 궤적 데이터는 주행 안정성, 목적지, 차량 종류, 날씨, GPS 정확도 중 적어도 하나의 정보를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 주행 가이드 데이터 구축 방법
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제11항에 있어서,상기 주행 가이드 데이터 저장 단계는, 상기 수신된 주행 궤적 데이터와 기존에 저장된 다른 차량의 주행 궤적 데이터에 대해 평가 알고리즘에 의한 평가값을 통해 데이터의 갱신을 수행하는 을 특징으로 하는 자율주행 차량 주행 가이드 데이터 구축 방법
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제14항에 있어서,상기 각 주행 궤적 데이터는, 상기 도로 구간 내에서의 해당 차량에 대한 주행 궤적 상의 복수의 위치 정보와 각 위치에서의 주행 방향 벡터를 포함하고, 주행 안정성, 목적지, 차량 종류, 날씨, GPS 정확도 중 적어도 하나의 정보를 추가로 포함하며,상기 GPS 정확도 또는 주행 안정성에 기하여 상기 평가값이 산정되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 주행 가이드 데이터 구축 방법
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