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추적 지점 정보를 수신하는 단계;상기 추적 지점 정보에 기초하여 신체의 가상 모델로부터 다중 접촉 가능 지점을 추출하는 단계;상기 다중 접촉 가능 지점에 기초하여 상기 가상 모델의 가상 물체에 대한 충돌 정보를 생성하는 단계; 및상기 충돌 정보에 기초하여 상기 가상 물체에 대한 가상 접촉 지점을 생성하여 상기 가상 물체를 잡을 수 있는지 판단하는 단계를 포함하는 가상 모델 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 추출하는 단계는,상기 추적 지점 정보의 좌표계를 변환하여 상기 가상 모델의 일부에 접촉 가능 지점을 사상하는 단계; 및상기 일부에 사상된 접촉 가능 지점 및 상기 가상 모델의 관절 정보에 기초하여 상기 가상 모델을 변형하여 상기 다중 접촉 가능 지점들을 추출하는 단계를 포함하는 가상 모델 제어 방법
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제2항에 있어서,상기 사상하는 단계는,상기 신체의 관절 및 끝 부분에 대응하는 상기 접촉 가능 지점을 정의하는 단계; 및상기 접촉 가능 지점에 좌표계가 변환된 추적 지점 정보를 사상하는 단계를 포함하는 가상 모델 제어 방법
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제2항에 있어서,상기 일부에 사상된 접촉 가능 지점 및 상기 가상 모델의 관절 정보에 기초하여 상기 가상 모델을 변형하여 상기 다중 접촉 가능 지점들을 추출하는 단계는,상기 가상 모델의 다른 일부에 대응하는 접촉 가능 지점을 미리 정의된 궤적에 기초하여 변형하는 단계; 및상기 신체의 일부에 사상된 접촉 가능 지점 및 변형된 다른 일부에 대응하는 접촉 가능 지점에 기초하여 다중 접촉 가능 지점을 추출하는 단계를 포함하는 가상 모델 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 생성하는 단계는,상기 가상 물체의 미리 결정된 지점에 기초하여 상기 가상 물체의 계층적 충돌 정보를 생성하는 단계; 및상기 계층적 충돌 정보에 기초하여 상기 다중 접촉 가능 지점이 상기 가상 물체의 내부로 투과하는지를 판단하여 상기 충돌 정보를 생성하는 단계를 포함하는 가상 모델 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 판단하는 단계는,상기 충돌 정보에 기초하여 상기 가상 접촉 지점을 생성하는 단계; 및상기 가상 접촉 지점과 상기 신체의 일부의 충돌 여부에 기초하여 상기 가상 물체를 잡을 수 있는지를 판단하는 단계를 포함하는 가상 모델 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 충돌 정보는,충돌 지점의 충돌 이전의 위치, 상기 충돌 지점의 충돌 이후의 위치, 햅틱 장치의 이동 방향 및 상기 충돌 지점에 대응하는 상기 가상 물체의 정보를 포함하는 가상 모델 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 가상 물체를 잡은 경우, 상기 다중 접촉 가능 지점 및 상기 가상 물체에 대한 역학 정보에 기초하여 상기 신체에 물리적 힘을 출력하는 단계를 더 포함하는 가상 모델 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 출력하는 단계는,상기 다중 접촉 가능 지점에 기초하여 상기 가상 물체의 역학 모델을 생성하는 단계; 및상기 역학 모델에 기초하여 상기 가상 물체에 작용해야 하는 힘을 계산하여 출력하는 단계를 포함하는 가상 모델 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 역학 모델을 생성하는 단계는,상기 가상 물체에 작용하는 중력 및 마찰력을 계산하는 단계; 및상기 다중 접촉 지점에 기초하여 상기 가상 물체의 회전 하중을 계산하는 단계를 포함하는 가상 모델 제어 방법
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추적 지점 정보를 수신하는 수신기; 및상기 추적 지점 정보에 기초하여 신체의 가상 모델로부터 다중 접촉 가능 지점을 추출하고, 상기 다중 접촉 가능 지점에 기초하여 상기 가상 모델의 가상 물체에 대한 충돌 정보를 생성하고, 상기 충돌 정보에 기초하여 상기 가상 물체에 대한 가상 접촉 지점을 생성하여 상기 가상 물체를 잡을 수 있는지 판단하는 프로세서를 포함하는 가상 모델 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 프로세서는,상기 추적 지점 정보의 좌표계를 변환하여 상기 가상 모델의 일부에 접촉 가능 지점을 사상하고, 상기 일부에 사상된 접촉 가능 지점 및 상기 가상 모델의 관절 정보에 기초하여 상기 가상 모델을 변형하여 상기 다중 접촉 가능 지점들을 추출하는가상 모델 제어 장치
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제12항에 있어서,상기 프로세서는,상기 신체의 관절 및 끝 부분에 대응하는 상기 접촉 가능 지점을 정의하고, 상기 접촉 가능 지점에 좌표계가 변환된 추적 지점 정보를 사상하는가상 모델 제어 장치
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제12항에 있어서,상기 프로세서는,상기 가상 모델의 다른 일부에 대응하는 접촉 가능 지점을 미리 정의된 궤적에 기초하여 변형하고, 상기 신체의 일부에 사상된 접촉 가능 지점 및 변형된 다른 일부에 대응하는 접촉 가능 지점에 기초하여 다중 접촉 가능 지점을 추출하는가상 모델 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 프로세서는,상기 가상 물체의 미리 결정된 지점에 기초하여 상기 가상 물체의 계층적 충돌 정보를 생성하고, 상기 계층적 충돌 정보에 기초하여 상기 다중 접촉 가능 지점이 상기 가상 물체의 내부로 투과하는지를 판단하여 상기 충돌 정보를 생성하는가상 모델 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 프로세서는,상기 충돌 정보에 기초하여 상기 가상 접촉 지점을 생성하고, 상기 가상 접촉 지점과 상기 신체의 일부의 충돌 여부에 기초하여 상기 가상 물체를 잡을 수 있는지를 판단하는가상 모델 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 충돌 정보는,충돌 지점의 충돌 이전의 위치, 상기 충돌 지점의 충돌 이후의 위치, 햅틱 장치의 이동 방향 및 상기 충돌 지점에 대응하는 상기 가상 물체의 정보를 포함하는가상 모델 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 프로세서는,상기 가상 물체를 잡은 경우, 상기 다중 접촉 가능 지점 및 상기 가상 물체에 대한 역학 정보에 기초하여 상기 신체에 물리적 힘을 출력하는가상 모델 제어 장치
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제18항에 있어서,상기 프로세서는,상기 다중 접촉 가능 지점에 기초하여 상기 가상 물체의 역학 모델을 생성하고, 상기 역학 모델에 기초하여 상기 가상 물체에 작용해야 하는 힘을 계산하여 출력하는가상 모델 제어 장치
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제19항에 있어서,상기 프로세서는,상기 가상 물체에 작용하는 중력 및 마찰력을 계산하고, 상기 다중 접촉 지점에 기초하여 상기 가상 물체의 회전 하중을 계산하는가상 모델 제어 장치
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