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하부 샤프트;상기 하부 샤프트에 1자유도로 슬라이딩 가능하게 연결되는 상부 샤프트;상기 하부 샤프트를 회전 가능하게 지지하는 하부 그리퍼;상기 상부 샤프트를 회전 가능하게 지지하는 상부 그리퍼;상기 하부 그리퍼를 이동 가능하게 지지하는 하부 델타 로봇; 및상기 상부 그리퍼를 이동 가능하게 지지하는 상부 델타 로봇을 포함하는 슬레이브 장치
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제 1 항에 있어서,상기 하부 샤프트의 축 방향으로의 상기 하부 그리퍼 및 상부 그리퍼 사이의 거리 변화와 무관하게, 상기 하부 샤프트는 상기 하부 그리퍼에 대한 상대적인 위치를 유지하는 슬레이브 장치
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제 1 항에 있어서,상기 하부 샤프트 및 상부 샤프트 각각은 상기 하부 그리퍼 및 상부 그리퍼에 2자유도 회전 가능하게 지지되는 슬레이브 장치
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제 1 항에 있어서,상기 하부 델타 로봇 및 상부 델타 로봇은, 각각,3개의 지지 로드;상기 지지 로드의 길이 방향을 따라 이동하는 3개의 이동부;상기 이동부와 그리퍼 사이를 연결하는 3개의 암을 포함하는 슬레이브 장치
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제 4 항에 있어서,상기 하부 델타 로봇 및 상부 델타 로봇은, 각각,상기 3개의 지지 로드와 평행하게 배치되고, 상기 이동부의 이동을 가이드하는 3개의 가이드 로드를 더 포함하는 슬레이브 장치
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제 4 항에 있어서,상기 하부 델타 로봇의 3개의 지지 로드와, 상기 상부 델타 로봇의 3개의 지지 로드는 서로 나란한 슬레이브 장치
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제 4 항에 있어서,상기 하부 델타 로봇의 3개의 지지 로드와, 상기 상부 델타 로봇의 3개의 지지 로드는 서로 이격되는 슬레이브 장치
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제 1 항에 있어서,상기 하부 샤프트보다 얇은 두께를 갖는 수술 팁과, 상기 하부 샤프트의 하단에 배치되고 상기 수술 팁을 회전시키는 회전 모듈을 포함하는 수술 도구를 더 포함하는 슬레이브 장치
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제 8 항에 있어서,상기 하부 샤프트의 축 방향으로 상기 수술 도구가 상기 하부 그리퍼로부터 이격된 위치를 유지한 상태로, 상기 하부 그리퍼 및 상부 그리퍼 사이의 거리를 조절 가능한 슬레이브 장치
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하부 샤프트와, 상기 하부 샤프트에 1자유도로 슬라이딩 가능하게 연결되는 상부 샤프트와, 상기 하부 샤프트를 회전 가능하게 지지하는 하부 그리퍼와, 상기 상부 샤프트를 회전 가능하게 지지하는 상부 그리퍼와, 상기 하부 샤프트의 하단에 구비되는 수술 도구를 포함하는 슬레이브 장치를 제어하는 방법에 있어서,수술 도구의 원격 회전 중심을 결정하는 단계;상기 수술 도구의 끝단의 목표 지점을 수신하는 단계;상기 원격 회전 중심과 상기 수술 도구의 끝단의 목표 지점에 기초하여, 상기 수술 도구의 끝단을 목표 지점에 위치시키기 위한 상기 하부 그리퍼의 도달 지점을 결정하는 단계;상기 원격 회전 중심과 상기 하부 그리퍼의 도달 지점에 기초하여, 상기 상부 그리퍼의 도달 지점을 결정하는 단계; 및상기 수술 도구의 적어도 일 지점이 상기 원격 회전 중심을 지나도록 설정한 상태로, 상기 하부 그리퍼를 상기 하부 그리퍼의 도달 지점으로 이동시키고, 상기 상부 그리퍼를 상기 상부 그리퍼의 도달 지점으로 이동시키는 단계를 포함하는 슬레이브 장치를 제어하는 방법
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제 10 항에 있어서,상기 수술 도구의 끝단이 상기 목표 지점에 도달 가능한지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 슬레이브 장치를 제어하는 방법
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제 11 항에 있어서,수술 작업 대상체의 크기에 기초하여 상기 수술 도구의 끝단이 상기 목표 지점에 도달 가능한지 여부를 판단하는 슬레이브 장치를 제어하는 방법
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제 11 항에 있어서,상기 수술 도구의 끝단이 상기 목표 지점에 도달 불가능한 것으로 판단될 경우, 상기 하부 그리퍼 및 상부 그리퍼 사이의 거리가 최소인 상태를 기준으로 상기 목표 지점에 가장 근접한 위치를 계산하는 단계를 더 포함하는 슬레이브 장치를 제어하는 방법
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제 10 항에 있어서,상기 상부 그리퍼의 도달 지점을 결정하는 단계에서, 상기 상부 그리퍼의 도달 지점은 상기 원격 회전 중심과 상기 하부 그리퍼의 도달 지점을 지나는 가상의 연장선 상에서 결정되는 슬레이브 장치를 제어하는 방법
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제 14 항에 있어서,상기 상부 그리퍼의 도달 지점을 결정하는 단계에서, 상기 상부 그리퍼의 이동 가능 영역 중 상기 하부 그리퍼로부터 이격된 거리가 가장 큰 지점을 상기 상부 그리퍼의 도달 지점으로 결정하는 슬레이브 장치를 제어하는 방법
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