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하부 샤프트와, 상기 하부 샤프트에 1자유도로 슬라이딩 가능하게 연결되는 상부 샤프트와, 상기 하부 샤프트를 2자유도 회전 가능하게 지지하는 하부 그리퍼와, 상기 상부 샤프트를 2자유도 회전 가능하게 지지하는 상부 그리퍼와, 상기 하부 그리퍼를 이동 가능하게 지지하는 하부 델타 로봇과, 상기 상부 그리퍼를 이동 가능하게 지지하는 상부 델타 로봇과, 상기 하부 샤프트에 연결되는 수술 도구를 포함하는 슬레이브 장치;마스터 베이스부와, 상기 마스터 베이스부로부터 연결되는 암 지지 로드와, 상기 암 지지 로드의 상측에 설치되는 상부 암 및 상기 암 지지 로드의 하측에 설치되고 하부 암을 구비하는 마스터 암과, 상기 상부 암 및 상기 하부 암에 각각 회전 가능하게 연결되며 사용자가 파지할 수 있는 조작 그리퍼를 포함하는 마스터 장치; 및상기 마스터 장치로부터 입력 신호를 전달받아, 상기 슬레이브 장치를 제어하는 제어부를 포함하는 수술 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는, 상기 조작 그리퍼가 파지되어 움직일 경우, 상기 상부 암 또는 상기 하부 암이 이동된 변위에 기초하여 상기 수술 도구의 이동을 제어하기 위한 입력 신호를 생성하고, 상기 입력 신호에 기초하여, 상기 하부 델타 로봇 및 상부 델타 로봇을 제어함으로써 상기 수술 도구의 위치 및 각도를 제어하는 수술 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 상부 암 및 상기 하부 암은 각각,상기 암 지지 로드에 대해 지면과 평행한 회전축을 기준으로 회전 가능하게 설치되는 회전 결합부; 및상기 회전 결합부에 회전 가능하게 연결되며, 동일한 평면 내에서 굴곡 또는 신전 가능한 2절 링크로 구성되는 회동 링크를 포함하는 마스터 장치
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제 3 항에 있어서,상기 상부 암 및 상기 하부 암 각각의 회동 링크는,상기 회전 결합부에 대해 회동 가능한 제 1 암 링크;상기 제 1 암 링크에 대해 회동 가능한 제 2 암 링크; 및상기 제 2 암 링크의 단부에 상기 제 2 암 링크의 길이 방향과 평행한 회전축을 기준으로 회전 가능하게 설치되고 상기 조작 그리퍼에 연결되는 조작 그리퍼 조인트를 포함하는 수술 시스템
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제 4 항에 있어서,상기 상부 암 및 상기 하부 암은 각각,상기 회전 결합부에 대한 상기 제 1 암 링크의 회전 운동에 저항력을 형성하는 제 1 회전 구동부; 및상기 제 1 암 링크에 대한 상기 제 2 암 링크의 회전 운동에 저항력을 형성하는 제 2 회전 구동부를 더 포함하고,상기 암 지지 로드는,상기 암 지지 로드에 대한 상기 상부 암의 회전 운동에 저항력을 형성하는 상부 회전 구동부; 및상기 암 지지 로드에 대한 상기 하부 암의 회전 운동에 저항력을 형성하는 하부 회전 구동부를 포함하는 수술 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 조작 그리퍼는,핸들;상기 핸들로부터 길이 방향으로 연장되는 고정 샤프트;상기 핸들로부터 길이 방향으로 연장되고 둘레가 가압될 경우 길이 방향으로 신장되는 파지 스위치부; 및상기 고정 샤프트로부터 고정되고, 상기 파지 스위치부의 적어도 일부를 수용하는 내부 공간과, 상기 파지 스위치부가 상기 내부 공간에서 이동하는 변위를 계측하는 변위 감지 센서를 구비하는 측정 하우징을 포함하는 수술 시스템
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제 6 항에 있어서,상기 파지 스위치부는,상기 핸들로부터 상기 측정 하우징의 내부 공간을 향해 돌출하는 동시에, 상기 고정 샤프트의 둘레 바깥의 방사상의 방향을 따라서 절곡되는 절곡 입력부; 및상기 절곡 입력부에 연결되고 적어도 일부가 상기 측정 하우징의 내부 공간에 삽입되어 있는 입력 슬라이더를 포함하는 수술 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 하부 델타 로봇은, 3개의 하부 지지 로드와, 상기 하부 지지 로드의 길이 방향을 따라 이동하는 3개의 하부 이동부와, 상기 하부 이동부 및 상기 하부 그리퍼 사이를 연결하는 3개의 하부 암을 포함하고,상기 상부 델타 로봇은,3개의 상부 지지 로드와, 상기 상부 지지 로드의 길이 방향을 따라 이동하는 3개의 상부 이동부와, 상기 상부 이동부 및 상기 상부 그리퍼 사이를 연결하는 3개의 상부 암을 포함하는 수술 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는 상기 수술 도구의 일 지점의 위치를 원격 회전 중심으로 설정하고,상기 제어부는 상기 조작 그리퍼의 움직임에 기초하여, 상기 수술 도구의 끝단의 위치를 조정하되, 상기 수술 도구의 적어도 일 지점이 항상 상기 원격 회전 중심을 지나도록 제어하는 수술 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 마스터 베이스부는,외부에 고정되는 고정 베이스; 및상기 고정 베이스 및 상기 암 지지 로드를 상호 연결하고, 상기 고정 베이스에 대해서 1 자유도 회전 가능하게 설치되는 회전 베이스를 포함하고,상기 암 지지 로드는, 상기 고정 베이스에 대하여 2자유도 회전 가능한 수술 시스템
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제 10 항에 있어서,상기 고정 베이스에 대한 상기 암 지지 로드의 회전에 기초하여, 상기 수술 도구의 위치 또는 각도가 제어되는 수술 시스템
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제 11 항에 있어서,사용자로부터, (i) 상기 암 지지 로드가 상기 고정 베이스에 대하여 움직이지 않게 하는 제 1 모드와, (ii) 상기 상부 암 및 상기 하부 암이 모두 상기 암 지지 로드에 대하여 움직이지 않게 하는 제 2 모드를 포함하는 복수 개의 모드 중 어느 하나의 모드를 입력받을 수 있는 모드 입력부를 더 포함하는 수술 시스템
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제 12 항에 있어서,상기 제 1 모드에서, 상기 제어부는, 상기 조작 그리퍼의 단부의 공간상의 위치 정보에 기초하여, 상기 수술 도구의 단부의 위치를 조절하되, 상기 수술 도구가 특정 지점을 항상 지나가도록, 상기 상부 델타 로봇 및 상기 하부 델타 로봇을 제어하는 수술 시스템
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제 13 항에 있어서,상기 제 2 모드에서, 상기 제어부는, 상기 암 지지 로드가 상기 고정 베이스에 대하여 움직인 회전량에 기초하여, 상기 수술 도구의 위치를 조절하되,미리 설정된 구면 좌표계의 원점을 기준으로, 상기 특정 지점이 동일한 거리에 위치하는 다른 지점으로 이동되도록 상기 상부 델타 로봇 및 상기 하부 델타 로봇을 제어하는 수술 시스템
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