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슬레이브 장치의 수술 도구를 제어하기 위한 입력 신호를 생성하는 마스터 장치에 있어서,외부 물체에 고정되는 마스터 베이스부;상기 마스터 베이스부로부터 연결되는 암 지지 로드;상기 암 지지 로드의 상측에 설치되고 상부 암과, 상기 암 지지 로드의 하측에 설치되고 하부 암을 구비하는 마스터 암;상기 상부 암 및 상기 하부 암에 각각 회전 가능하게 연결되며, 사용자가 파지할 수 있는 그리퍼; 및상기 그리퍼가 파지되어 움직일 경우 상기 상부 암 및 하부 암 각각이 이동된 변위에 기초하여 상기 수술 도구의 이동을 제어하기 위한 입력 신호를 생성하는 마스터 제어부를 포함하는 마스터 장치
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제 1 항에 있어서,상기 상부 암 및 하부 암은 각각,상기 암 지지 로드에 대해 지면과 평행한 회전축을 기준으로 회전 가능하게 설치되는 회전 결합부; 및상기 회전 결합부에 회전 가능하게 연결되며, 동일한 평면 내에서 굴곡 또는 신전 가능한 2절 링크로 구성되는 회동 링크를 포함하는 마스터 장치
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제 2 항에 있어서,상기 상부 암 및 하부 암 각각의 회동 링크는,상기 회전 결합부에 대해 회동 가능한 제 1 암 링크;상기 제 1 암 링크에 대해 회동 가능한 제 2 암 링크; 및상기 제 2 암 링크의 단부에 상기 제 2 암 링크의 길이 방향과 평행한 회전축을 기준으로 회전 가능하게 설치되고 상기 그리퍼에 연결되는 그리퍼 조인트를 포함하는 마스터 장치
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제 3 항에 있어서,상기 마스터 제어부는,상기 하부 암의 회전 결합부가 상기 암 지지 로드에 대해 회전하는 각도 변위와, 상기 하부 암의 제 1 암 링크가 상기 회전 결합부에 대해 회전하는 각도 변위와, 상기 하부 암의 제 2 암 링크가 상기 제 1 암 링크에 대해 회전하는 각도 변위에 기초하여 상기 하부 암이 상기 그리퍼에 연결되는 그리퍼 위치를 계산할 수 있고,상기 그리퍼 위치에 기초하여 상기 수술 도구의 이동 변위를 조절하기 위한 입력 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 마스터 장치
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제 3 항에 있어서,상기 상부 암 및 하부 암은 각각,상기 회전 결합부에 대한 상기 제 1 암 링크의 회전 운동에 저항력을 형성하는 제 1 회전 구동부; 및상기 제 1 암 링크에 대한 상기 제 2 암 링크의 회전 운동에 저항력을 형성하는 제 2 회전 구동부를 더 포함하고,상기 암 지지 로드는,상기 암 지지 로드에 대한 상기 상부 암의 회전 운동에 저항력을 형성하는 상부 회전 구동부; 및상기 암 지지 로드에 대한 상기 하부 암의 회전 운동에 저항력을 형성하는 하부 회전 구동부를 포함하는 마스터 장치
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제 5 항에 있어서,상기 상부 암 및 하부 암 각각의 제 1 회전 구동부는,상기 제 1 암 링크에 연결되어 회전하는 제 1 회전자;상기 제 1 회전자에 연결되어 상기 제 1 암 링크의 회동 운동에 따른 저항력을 전달하는 제 1 마찰 부재; 및 상기 제 1 마찰 부재에 연결되어 저항력을 형성하고, 상기 저항력의 크기를 조절 가능한 제 1 회전 고정부를 포함하고,상기 상부 암 및 하부 암 각각의 제 2 회전 구동부는,상기 제 2 암 링크에 연결되어 회전하는 제 2 회전자;상기 제 2 회전자에 연결되어 상기 제 2 암 링크의 회동 운동에 따른 저항력을 전달하는 제 2 마찰 부재; 및 상기 제 2 마찰 부재에 연결되어 저항력을 형성하고, 상기 저항력의 크기를 조절 가능한 제 2 회전 고정부를 포함하는 마스터 장치
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제 6 항에 있어서,상기 상부 암 및 하부 암 각각의 제 1 회전자 및 제 2 회전자는 상기 제 1 암 링크의 회동축과 동일한 회전축을 갖고,상기 상부 암 및 하부 암 각각의 상기 제 2 회전 구동부는,상기 제 2 암 링크 및 제 2 회전자 사이에 연결되어, 상기 제 1 암 링크에 대한 상기 제 2 암 링크의 회전력을 상기 제 2 회전자에 전달하는 회전 전달 부재를 더 포함하는 마스터 장치
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제 5 항에 있어서,상기 마스터 베이스부는,외부에 고정되는 고정 베이스; 및상기 고정 베이스 및 상기 암 지지 로드를 상호 연결하고, 상기 고정 베이스에 대해서 1 자유도 회전 가능하게 설치되는 회전 베이스를 포함하고,상기 암 지지 로드는, 상기 고정 베이스에 대하여 2자유도 회전 가능한 마스터 장치
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제 8 항에 있어서,상기 마스터 제어부는,상기 암 지지 로드가 상기 회전 베이스에 대해 회전하는 각도 변위에 기초하여 상기 수술 도구의 제 1 방향 변위를 조절하기 위한 입력 신호를 생성하고,상기 회전 베이스가 상기 고정 베이스에 대해 회전하는 각도 변위에 기초하여 상기 수술 도구의 제 2 방향 변위를 조절하기 위한 입력 신호를 생성하는 마스터 장치
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제 9 항에 있어서,상기 암 지지 로드는,상기 회전 베이스에 대한 상기 암 지지 로드의 회전 운동의 저항력을 형성하는 수직 회전 구동부를 더 포함하고,상기 회전 베이스는,상기 고정 베이스에 대한 상기 회전 베이스의 회전 운동의 저항력을 형성하는 수평 회전 구동부 포함하는 마스터 장치
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제 10 항에 있어서,상기 마스터 장치를 제 1 모드 또는 제 2 모드로 구동할지 여부를 선택하는 모드 입력 신호를 상기 마스터 제어부에 전달하는 모드 입력부를 더 포함하고,상기 마스터 제어부는,상기 제 1 모드일 경우, 상기 수직 회전 구동부 및 상기 수평 회전 구동부를 구동하여 상기 암 지지 로드 및 상기 회전 베이스의 회전을 방지한 상태로, 상기 그리퍼가 3자유도 이동 및 3자유도 회전 가능하게 하고,상기 제 2 모드일 경우, (i) 상기 상부 회전 구동부 및 상기 하부 회전 구동부와, (ii) 상기 상부 암 및 상기 하부 암 각각의 상기 제 1 회전 구동부 및 상기 제 2 회전 구동부를 구동하여, 상기 상부 암 및 상기 하부 암의 자세를 고정시키는 것을 특징으로 하는 마스터 장치
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