| 1 |
1
객체를 감지하는 단계;감지 결과에 기초하여 상기 객체의 형상을 렌더링(rendering)하는 단계;렌더링된 형상에 기초하여 가상 강체 입자(virtual rigid body particle)를 생성하는 단계; 및상기 가상 강체 입자와 가상 유체 입자(virtual fluid particle) 간의 상호 작용(interaction)을 분석하여 상기 객체 상에 상기 가상 유체의 힘(force)이 작용하는 집중점을 획득하는 단계를 포함하는 촉감 피드백 제공 방법
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 집중점에 기초하여 상기 객체에 촉감 피드백을 제공하는 단계를 더 포함하는 촉감 피드백 제공 방법
|
| 3 |
3
제2항에 있어서,상기 제공하는 단계는,상기 집중점에 기초하여 파동의 특성을 결정하는 단계; 및상기 파동을 상기 객체에 출력함으로써 상기 촉감 피드백을 제공하는 단계를 포함하는 촉감 피드백 제공 방법
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 렌더링하는 단계는,상기 객체를 감지하는 위치로부터 상기 객체의 표면까지의 깊이 정보에 기초하여 상기 객체에 대한 깊이 텍스쳐로 상기 형상을 렌더링하는 단계를 포함하는 촉감 피드백 제공 방법
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 가상 강체 입자를 생성하는 단계는,상기 렌더링된 객체에 기초하여 상기 객체의 표면의 일부에 대응하는 가상 강체 입자를 생성하는 단계를 포함하는 촉감 피드백 제공 방법
|
| 6 |
6
제1항에 있어서,상기 집중점을 획득하는 단계는,상기 가상 강체 입자 및 상기 가상 유체 입자 간의 입자 시뮬레이션을 수행하여 상기 가상 강체 입자에 작용하는 힘 배열을 생성하는 단계; 및상기 힘 배열에 기초하여 상기 집중점을 획득하는 단계를 포함하는 촉감 피드백 제공 방법
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,상기 힘 배열을 생성하는 단계는,상기 가상 강체 입자와 상기 가상 유체 입자 사이에 작용하는 힘을 계산하는 단계;상기 힘에 기초하여 상기 가상 유체 입자의 위치를 계산하는 단계; 및상기 가상 유체 입자의 위치 및 상기 힘에 기초하여 상기 힘 배열을 생성하는 단계를 포함하는 촉감 피드백 제공 방법
|
| 8 |
8
제6항에 있어서,상기 힘 배열에 기초하여 상기 집중점을 획득하는 단계는,상기 힘 배열에 기초하여 최대 힘 지점을 도출하는 단계;상기 최대 힘 지점에 기초하여 가상 집중점을 계산하는 단계; 및상기 가상 집중점을 상기 집중점으로 변환하는 단계를 포함하는 촉감 피드백 제공 방법
|
| 9 |
9
제8항에 있어서,상기 힘 배열에 기초하여 최대 힘 지점을 도출하는 단계는,상기 힘 배열 중에서 최대 힘이 작용하는 지점을 상기 최대 힘 지점으로 결정하는 단계; 또는상기 힘 배열 중에서 지역 최대 힘이 작용하는 지점을 상기 최대 힘 지점으로 결정하는 단계를 포함하는 촉감 피드백 제공 방법
|
| 10 |
10
제8항에 있어서,상기 가상 집중점을 계산하는 단계는,상기 최대 힘 지점에 기초하여 상기 가상 집중점의 위치, 상기 가상 집중점에 작용하는 힘의 크기 및 상기 가상 집중점에 대응하는 변조 주파수 중 적어도 하나를 계산하는 단계를 포함하는 촉감 피드백 제공 방법
|
| 11 |
11
객체를 감지하는 센서;감지 결과에 기초하여 상기 객체의 형상을 렌더링하고, 렌더링된 형상에 기초하여 가상 강체 입자를 생성하고, 상기 가상 강체 입자와 가상 유체 입자 간의 상호 작용을 분석하여 상기 객체 상에 상기 가상 유체의 힘이 작용하는 집중점을 획득하는 프로세서를 포함하는 촉감 피드백 제공 장치
|
| 12 |
12
제11항에 있어서,상기 집중점에 기초하여 상기 객체에 촉감 피드백을 제공하는 송신기를 더 포함하는 촉감 피드백 제공 장치
|
| 13 |
13
제12항에 있어서,상기 송신기는,상기 집중점에 기초하여 파동의 특성을 결정하고, 상기 파동을 상기 객체에 출력함으로써 상기 촉감 피드백을 제공하는촉감 피드백 제공 장치
|
| 14 |
14
제11항에 있어서,상기 프로세서는,상기 객체를 감지하는 위치로부터 상기 객체의 표면까지의 깊이 정보에 기초하여 상기 객체에 대한 깊이 텍스쳐로 상기 형상을 렌더링하는촉감 피드백 제공 장치
|
| 15 |
15
제11항에 있어서,상기 프로세서는,상기 렌더링된 객체에 기초하여 상기 객체의 표면의 일부에 대응하는 가상 강체 입자를 생성하는촉감 피드백 제공 장치
|
| 16 |
16
제11항에 있어서,상기 프로세서는,상기 가상 강체 입자 및 상기 가상 유체 입자 간의 입자 시뮬레이션을 수행하여 상기 가상 강체 입자에 작용하는 힘 배열을 생성하고, 상기 힘 배열에 기초하여 상기 집중점을 획득하는촉감 피드백 제공 장치
|
| 17 |
17
제16항에 있어서,상기 프로세서는,상기 가상 강체 입자와 상기 가상 유체 입자 사이에 작용하는 힘을 계산하고, 상기 힘에 기초하여 상기 가상 유체 입자의 위치를 계산하고, 상기 가상 유체 입자의 위치 및 상기 힘에 기초하여 상기 힘 배열을 생성하는촉감 피드백 제공 장치
|
| 18 |
18
제16항에 있어서,상기 프로세서는,상기 힘 배열에 기초하여 최대 힘 지점을 도출하고, 상기 최대 힘 지점에 기초하여 가상 집중점을 계산하고, 상기 가상 집중점을 상기 집중점으로 변환하는촉감 피드백 제공 장치
|
| 19 |
19
제18항에 있어서,상기 프로세서는,상기 힘 배열 중에서 최대 힘이 작용하는 지점을 상기 최대 힘 지점으로 결정하거나, 상기 힘 배열 중에서 지역 최대 힘이 작용하는 지점을 상기 최대 힘 지점으로 결정하는촉감 피드백 제공 장치
|
| 20 |
20
제18항에 있어서,상기 프로세서는,상기 최대 힘 지점에 기초하여 상기 가상 집중점의 위치, 상기 가상 집중점에 작용하는 힘의 크기 및 상기 가상 집중점에 대응하는 변조 주파수 중 적어도 하나를 계산하는촉감 피드백 제공 장치
|
