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근위부;종축을 기준으로 상기 근위부의 단부로부터 구동 가능하게 연결되는 복수개의 관절부;상기 복수개의 관절부의 단부에 연결되는 원위부;상기 복수개의 관절부를 상기 종축을 따라서 평행하게 통과하여 상기 복수개의 관절부를 상기 종축에 수직한 횡축을 중심으로 회전시키는 회동 방향으로 구동하는 한 쌍의 구동 와이어; 및상기 복수개의 관절부를 상기 종축을 따라서 수렴하는 형태로 통과하여 상기 복수개의 관절부의 강성을 조절하는 고정 와이어를 포함하는 유연 구동 장치
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제 1 항에 있어서,상기 관절부는,상기 종축에 평행한 상기 관절부의 중심축에 직교하는 횡축을 따라서 양 가장자리 부분이 상기 종축을 따라 함몰 형성되는 한 쌍의 접촉부;상기 고정 와이어가 통과하고, 상기 종축에 대해 서로 대칭적으로 수렴하도록 경사진 형태를 갖는 한 쌍의 고정 와이어 통로를 포함하고,상기 복수개의 관절부 중, 상기 원위부에 인접하게 연결되는 관절부 일수록, 관절부 각각의 상기 한 쌍의 고정 와이어 통로 사이의 간격은 순차적으로 감소하고,상기 고정 와이어 중 상기 복수개의 관절부의 사이를 통과하는 부분은 상기 종축에 평행한 유연 구동 장치
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제 2 항에 있어서,상기 고정 와이어 통로는,상기 근위부를 향해 노출되는 전방 개구; 및상기 원위부를 향해 노출되는 후방 개구를 포함하고,서로 인접하게 연결된 한 쌍의 관절부 중, 상대적으로 상기 근위부에 인접한 관절부의 상기 후방 개구 및 상대적으로 상기 원위부에 인접한 관절부의 상기 전방 개구는, 상기 종축에 평행한 동일한 선 상에 위치하는 유연 구동 장치
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제 3 항에 있어서,상기 한 쌍의 구동 와이어에 인가되는 장력에 의해 복수개의 관절부 각각의 접촉부는 마주보며 연결되는 관절부에 밀착되도록 회동하고,서로 인접하게 접촉하는 한 쌍의 관절부 중, 상대적으로 상기 근위부에 인접한 관절부의 상기 후방 개구 및 상대적으로 상기 원위부에 인접한 관절부의 상기 전방 개구는, 각각의 개구의 형상이 서로 맞물리도록 밀착되는 것을 특징으로 하는 유연 구동 장치
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제 3 항에 있어서,상기 고정 와이어 중, 상기 복수개의 관절부의 상기 고정 와이어 통로를 통과하는 부분은 상기 복수개의 관절부 각각의 중심축을 향해 수렴하는 경사를 갖되, 상기 복수개의 관절부 사이를 통과하는 부분은 선행하여 통과한 관절부의 중심축에 평행한 것을 특징으로 하는 유연 구동 장치
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제 2 항에 있어서,상기 복수개의 관절부의 중심축을 통과하고 상기 원위부에 고정되는 중앙 와이어를 더 포함하고,상기 관절부는,상기 중심축을 기준으로 상기 횡축을 따라서 이격되어 형성되고, 상기 한 쌍의 구동 와이어가 통과하는 한 쌍의 구동 와이어 통로; 및상기 중심축을 따라서 상기 중앙 와이어가 통과하는 중앙 와이어 통로를 더 포함하는 유연 구동 장치
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제 6 항에 있어서,상기 관절부의 상기 한 쌍의 구동 와이어 통로, 한 쌍의 고정 와이어 통로 및 중앙 와이어 통로는, 상기 관절부의 상기 중심축에 직교하는 횡축을 따라서 동일한 선상에 위치하는 유연 구동 장치
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