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차량 외부 오브젝트를 기반으로 차량의 자율주행을 제어하는 차량 제어 장치의 작동 방법에 있어서,카메라로부터 수신된 제1 차량 외부 영상을 기반으로 1차 오브젝트 검출을 수행하여 제1 오브젝트 정보를 획득하는 단계; 상기 제1 오브젝트 정보를 기반으로 반사광에 대한 제1 반사영역을 설정하는 단계;상기 제1 반사영역 내부의 픽셀 값들을 이용하여, 상기 제1 차량 외부 영상으로부터 상기 제1 반사영역 내부의 반사영상이 제거된 제2 차량 외부 영상을 생성하는 단계;상기 제2 차량 외부 영상을 기반으로 2차 오브젝트 검출을 수행하여 제2 오브젝트 정보를 획득하는 단계;상기 반사영상에 대한 정보 및 상기 제2 오브젝트 정보를 기반으로 상기 제2 오브젝트 정보의 신뢰도를 판단하는 단계; 및상기 제2 오브젝트 정보의 신뢰도가 설정값 보다 높다고 판단하면, 상기 제2 오브젝트 정보를 기반으로 상기 차량의 자율주행을 제어하는 단계를 포함하는 차량 제어 장치의 작동 방법
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제 1 항에 있어서,주행 시간 정보, 주행 날씨 정보, 및 도로 상태 정보 중 적어도 하나를 포함하는 주행 환경 정보 및 자율주행 모드인지 여부에 대한 동작 모드 정보를 획득하는 단계; 및상기 주행 환경 정보 및 동작 모드 정보를 기반으로, 제어 모드를 설정하는 단계를 더 포함하고,상기 판단된 제어 모드가 주의 모드인 경우, 상기 제2 오브젝트 정보를 기반으로 상기 차량의 상기 자율주행을 제어하고, 상기 판단된 제어 모드가 일반 모드인 경우, 상기 제1 오브젝트 정보를 기반으로 상기 차량의 상기 자율주행을 제어하는 차량 제어 장치의 작동 방법
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제 1 항에 있어서,상기 제1 오브젝트 정보를 획득하는 단계는:상기 제1 차량 외부 영상에서 광원을 검출하는 단계; 및상기 광원의 위치 정보, 크기 정보, 밝기 정보, 및 색상 정보 중 적어도 하나를 포함하는 상기 제1 오브젝트 정보를 획득하는 단계를 포함하는 차량 제어 장치의 작동 방법
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제 3 항에 있어서,상기 제1 반사영역을 설정하는 단계는:상기 제1 차량 외부 영상에서 도로 수평선을 검출하는 단계;상기 광원의 중심선과 상기 도로 수평선의 교차 지점에 대응되는 상기 제1 반사영역의 수평 위치를 결정하는 단계;상기 제1 오브젝트 정보를 기반으로 상기 광원의 폭에 비례하는 상기 제1 반사영역의 폭을 결정하는 단계: 및상기 도로 수평선으로부터 제1 방향으로 연장되는 상기 제1 반사영역의 길이를 결정하는 단계를 포함하고,상기 제1 방향은 상기 도로 수평선으로부터 차량을 향하는 방향인 차량 제어 장치의 작동 방법
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제 4 항에 있어서,상기 제1 반사영역의 길이는 상기 광원이 상기 도로 수평선으로부터 상기 제1 방향에 위치하는 경우, 상기 광원의 제1 방향 일단으로부터 상기 제1 방향으로 연장되는 차량 제어 장치의 작동 방법
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제 1 항에 있어서,상기 제2 차량 외부 영상을 생성하는 단계는:상기 제1 반사영역 내부의 상기 픽셀 값들을 계산하는 단계;상기 픽셀 값들을 기반으로 상기 반사영상에 대응되는 클러스터를 생성하는 단계;상기 클러스터를 기반으로 상기 제1 반사영역에 포함된 제2 반사영역을 설정하는 단계; 및상기 제2 반사영역 내에서 상기 클러스터를 제거하는 단계를 포함하는 차량 제어 장치의 작동 방법
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제 6 항에 있어서,상기 클러스터를 생성하는 단계는:상기 제1 오브젝트 정보를 기반으로 기준 픽셀 값을 계산하는 단계;상기 제1 반사영역 내부에서 상기 기준 픽셀 값 이상의 픽셀 값을 가진 픽셀들을 검출하는 단계; 및상기 픽셀들을 군집화하여 상기 클러스터를 생성하는 단계를 포함하는 차량 제어 장치의 작동 방법
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제 6 항에 있어서,상기 제2 반사영역을 설정하는 단계는:상기 클러스터의 중심점 위치, 제1 방향 크기 및 제2 방향 크기를 계산하는 단계; 및상기 중심점 위치에서 제1 방향으로 상기 제1 방향 크기 보다 제1 설정값 만큼 증가되고, 제2 방향으로 상기 제2 방향 크기 보다 제2 설정값 만큼 증가된 크기의 상기 제2 반사영역을 설정하는 단계를 포함하는 차량 제어 장치의 작동 방법
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제 6 항에 있어서,상기 제2 반사영역은 상기 클러스터 내부의 제1 영역 및 상기 클러스터 외부의 제2 영역으로 분할되고,상기 클러스터를 제거하는 단계는:상기 제1 영역 내부의 제1 픽셀 값들을 상기 제2 영역 내부의 제2 픽셀 값들의 평균값으로 치환하는 단계를 포함하는 차량 제어 장치의 작동 방법
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제 6 항에 있어서,상기 제2 오브젝트 정보의 신뢰도를 판단하는 단계는:상기 제2 오브젝트 정보를 기반으로 오브젝트 검출 영역을 설정하는 단계;상기 오브젝트 검출 영역 및 상기 제2 반사영역이 중복되는 중복영역을 검출하는 단계;상기 중복영역을 기반으로 IoU(Intersection over union) 값을 계산하는 단계; 및상기 IoU 값과 임계값을 비교하는 단계를 포함하는 차량 제어 장치의 작동 방법
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제 10 항에 있어서,상기 IoU 값을 계산하는 단계는:상기 중복영역이 복수 개인 경우 각각의 중복영역에 대해 상기 IoU 값을 계산하는 단계를 포함하는 차량 제어 장치의 작동 방법
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제 10 항에 있어서,상기 IoU 값과 상기 임계값을 비교하는 단계는:상기 IoU 값이 상기 임계값 보다 작은 경우 상기 제2 오브젝트 정보의 신뢰도가 상기 설정값 보다 높다고 판단하는 단계; 및상기 IoU 값이 상기 임계값 보다 큰 경우 상기 제2 오브젝트 정보의 신뢰도가 상기 설정값 보다 낮다고 판단하는 단계를 포함하는 차량 제어 장치의 작동 방법
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제 12 항에 있어서,상기 제2 오브젝트 정보의 신뢰도가 상기 설정값 보다 낮다고 판단하는 경우 상기 제2 반사영역 보다 작은 크기의 제3 반사영역을 설정하는 단계를 더 포함하는 차량 제어 장치의 작동 방법
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제 1 항에 있어서,상기 차량의 자율주행을 제어하는 단계는:상기 제2 오브젝트 정보를 기반으로 주행 경로를 판단하는 단계; 및상기 주행 경로에 따라 상기 차량이 자율주행하도록 차량 구동 장치, 차량 제동 장치, 및 차량 조향 장치 중 적어도 하나를 제어하는 단계를 포함하는 차량 제어 장치의 작동 방법
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차량 외부 오브젝트를 기반으로 차량의 자율주행을 제어하는 차량 제어 장치에 있어서,주행 환경 정보 및 동작 모드 정보를 기반으로, 주의 모드로의 진입을 제어하도록 구성된 제어부;상기 주의 모드에서, 차량 외부 영상을 기반으로 1차 오브젝트 검출을 수행하여 제1 오브젝트 정보를 획득하고, 고스트 제거 영상을 기반으로 2차 오브젝트 검출을 수행하여 제2 오브젝트 정보를 출력하도록 구성된 오브젝트 검출부;상기 주의 모드에서, 상기 제1 오브젝트 정보를 기반으로 반사광에 대한 제1 반사영역을 설정하도록 구성된 반사영역 설정부;상기 제1 반사영역 내부의 픽셀 값들을 기반으로, 상기 차량 외부 영상에서, 제1 반사영역 내부의 반사영상이 제거된 상기 고스트 제거 영상을 생성하도록 구성된 반사영상 제거부;상기 제2 오브젝트 정보 및 상기 반사영상에 대한 정보를 기반으로, 상기 제2 오브젝트 정보의 신뢰도를 판단하도록 구성된 신뢰도 판단부; 및상기 제2 오브젝트 정보의 신뢰도가 설정값 보다 높다고 판단하면, 상기 제2 오브젝트 정보를 기반으로 상기 차량의 자율주행을 제어하도록 구성된 차량 제어부를 포함하는 차량 제어 장치
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제15 항에 있어서,일반 모드에서, 상기 제어부는 상기 반사영역 설정부, 상기 반사영상 제거부, 및 상기 신뢰도 판단부를 비활성화시키도록 제어하는 차량 제어 장치
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