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건물의 외벽을 따라 승강하는 승강기에 탑재되는 플랫폼; 및상기 플랫폼에 결합되어 상기 외벽에 마련된 창문을 청소하기 위한 청소 모듈을 포함하고,상기 승강기가 승강하는 방향을 상하 방향, 상기 외벽에 평행하되 상기 상하 방향과 직교하는 방향을 좌우 방향이라고 정의할 때,상기 청소 모듈은, 상기 좌우 방향으로 연장되게 형성되고 상기 플랫폼에 탈착 가능하게 결합되는 청소 모듈 본체와, 상기 청소 모듈 본체에 설치되어 상기 창문에 분사된 세척수를 이용하여 상기 창문을 청소하기 위한 브러시를 구비하며,상기 브러시는, 상기 좌우 방향을 따라 연장된 평판 형상을 가지며, 상기 평판에서 상기 좌우 방향을 따라 연장된 일 모서리가 상기 창문에 접촉되도록 상기 청소 모듈 본체에 설치된, 청소 로봇
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제1항에 있어서,상기 브러시는 상기 좌우 방향을 따라 진동하면서 상기 창문에 묻어있는 이물질을 제거하도록 구동되는, 청소 로봇
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제1항에 있어서,상기 브러시는, 상기 좌우 방향을 따라 이격되게 마련된 제1 브러시 및 제2 브러시를 가지고,상기 제1 브러시 및 상기 제2 브러시는 서로 반대 방향으로 진동하도록 구동되는, 청소 로봇
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제3항에 있어서,상기 청소 모듈은, 상기 청소 모듈 본체에 설치되어 상기 제1 브러시와 상기 제2 브러시가 서로 반대 방향으로 진동하도록 연동시키기 위한 연동 메커니즘을 더 구비하고,상기 상하 방향 및 상기 좌우 방향에 각각 직교하는 방향을 전후 방향이라고 정의할 때,상기 연동 메커니즘은, 상기 전후 방향을 지나는 회전축을 중심으로 회전 가능하게 상기 청소 모듈 본체에 설치되는 한편 상기 회전축을 사이에 두고 마주보게 형성된 제1 개구 및 제2 개구를 갖는 연동 링크와, 일단은 상기 제1 개구에 링크 결합되고 타단은 상기 제1 브러시에 연결되는 제1 연결 링크 및 일단은 상기 제2 개구에 링크 결합되고 타단은 상기 제2 브러시에 연결되는 제2 연결 링크를 구비하며,상기 제1 브러시가 좌측 또는 우측으로 이동하도록 구동되면, 상기 연동 링크가 상기 회전축을 중심으로 일방향 또는 타방향으로 회전되고, 이에 따라 상기 제2 브러시가 우측 또는 좌측으로 이동하도록 구동됨으로써, 상기 제1 브러시와 상기 제2 브러시가 서로 다른 방향으로 진동하도록 연동되는, 청소 로봇
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제1항에 있어서,상기 청소 모듈은, 상기 청소 모듈 본체에서 상기 브러시의 하측에, 상기 좌우 방향을 따라 이격되게 배치되고, 상기 창문을 향하여 상기 세척수를 분사하는 복수 개의 분사 노즐을 더 구비하는, 청소 로봇
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제1항에 있어서,상기 청소 모듈은, 상기 청소 모듈 본체에서 상기 브러시의 상측에 설치되고, 상기 청소 모듈 본체로부터 상기 창문을 향해 연장된 제1 수분 제거부재와, 상기 청소 모듈 본체에서 상기 브러시의 하측에 설치되고, 상기 청소 모듈 본체로부터 상기 창문을 향해 연장된 제2 수분 제거부재를 더 구비하고,상기 제1 수분 제거부재는, 상기 플랫폼이 하강함에 따라 상기 창문에 접촉하면서 상기 창문에 묻어 있는 수분을 쓸어내려 제거하고,상기 제2 수분 제거부재는, 상기 창문에 접촉하면서 상기 창문에서 흘러내리는 수분이 상기 제2 수분 제거부재의 상면을 따라 흐르게 하는, 청소 로봇
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제1항에 있어서,상기 플랫폼은, 상기 승강기에 탑재되는 플랫폼 본체와, 상기 플랫폼 본체에 설치되고, 상기 청소 모듈이 결합되는 엔드 이펙터를 갖는 매니퓰레이터를 구비하고,상기 매니퓰레이터는, 상기 엔드 이펙터와 상기 창문 사이의 거리 및 상기 창문에 대한 상기 엔드 이펙터의 각도가 변경되도록 구동되는, 청소 로봇
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제7항에 있어서,상기 플랫폼은, 상기 건물의 외벽으로부터 돌출된 장애물이 형성되어 있을 때, 상기 청소 로봇이 하강하는 것만으로 상기 장애물을 극복 가능하도록 상기 엔드 이펙터의 양단에 설치된 극복부를 더 구비하고,상기 극복부는, 상기 좌우 방향에 평행한 회전축을 중심으로 회전 가능하게 설치되고, 상기 회전축으로부터 방사상으로 연장된 복수 개의 스포크를 갖는 베이스와, 상기 복수 개의 스포크 각각의 말단부에 결합된 복수 개의 바퀴를 포함하며,상기 청소 로봇의 하강 중에 상기 복수 개의 바퀴 중 어느 하나가 상기 장애물에 접촉하면, 상기 베이스가 상기 회전축을 중심으로 회전하게 됨으로써 상기 장애물을 타고 넘는, 청소 로봇
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제8항에 있어서,상기 엔드 이펙터는 상기 좌우 방향을 따라 연장되게 형성되고,상기 상하 방향 및 상기 좌우 방향에 각각 직교하는 방향을 전후 방향이라고 정의할 때,상기 매니퓰레이터는, 상기 좌우 방향을 따라 슬라이딩 가능하게 상기 플랫폼 본체에 결합되고 상기 플랫폼 본체의 중심을 사이에 두고 좌우 양측에 마련된 제1 베이스 링크 및 제2 베이스 링크와, 일단은 상기 제1 베이스 링크에 상기 상하 방향에 평행한 축을 중심으로 회전 가능하게 결합되고 타단은 상기 엔드 이펙터의 일측에 상기 상하 방향에 평행한 축을 중심으로 회전 가능하게 결합된 제1 매개 링크 및 일단은 상기 제2 베이스 링크에 상기 상하 방향에 평행한 축을 중심으로 회전 가능하게 결합되고 타단은 상기 엔드 이펙터의 타측에 상기 상하 방향에 평행한 축을 중심으로 회전 가능하게 결합된 제2 매개 링크와, 일단은 상기 엔드 이펙터의 중심부에 상기 상하 방향에 평행한 축을 중심으로 회전 가능하게 결합되고, 타단은 상기 플랫폼 본체에 상기 전후 방향을 따라 슬라이딩 가능하게 결합된 전후진 링크를 구비하며,상기 전후진 링크가 상기 전후 방향을 따라 이동되는 것에 의해 상기 엔드 이펙터와 상기 창문 사이의 거리가 조절되고, 상기 제1 베이스 링크 및 상기 제2 베이스 링크가 상기 좌우 방향을 따라 이동되는 것에 의해 상기 엔드 이펙터와 상기 창문 사이의 각도가 조절되는, 청소 로봇
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제9항에 있어서,상기 제1 매개 링크는, 상기 제1 베이스 링크에 상기 좌우 방향을 따라 슬라이딩 가능하게 결합되고,상기 제2 매개 링크는, 상기 제2 베이스 링크에 상기 좌우 방향을 따라 슬라이딩 가능하게 결합되며,상기 매니퓰레이터는, 상기 제1 매개 링크가 상기 제1 베이스 링크에 대해 상기 좌우 방향을 따라 이동할 때 탄성 변형되는 제1 탄성부재 및 상기 제2 매개 링크가 상기 제2 베이스 링크에 대해 상기 좌우 방향을 따라 이동할 때 탄성 변형되는 제2 탄성부재를 더 구비하고,상기 제1 베이스 링크 및 상기 제2 베이스 링크의 위치가 고정된 상태에서, 상기 극복부가 상기 장애물을 극복할 때 인가되는 반력에 의해 상기 제1 매개 링크 및 상기 매개 링크가 상기 좌우 방향을 따라 이동하게 되고, 이에 따라 탄성 변형되는 제1 탄성부재 및 상기 제2 탄성부재가 상기 반력을 흡수하는, 청소 로봇
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