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자율 주행 차량이 인프라 에지 장치로 인지 활성 메시지, 판단 활성 메시지 및 제어 활성 메시지 중 적어도 하나를 송신하는 단계; 인프라 에지 장치가 자율 주행 차량으로부터의 인지 활성 메시지, 판단 활성 메시지 및 제어 활성 메시지 중 적어도 하나가 미수신됨에 따라 자율 주행 차량이 정차할 안전 지역으로 주행을 유도하기 위한 정보를 자율 주행 차량에 전송하는 단계; 및자율 주행 차량이 인프라 에지 장치로부터 수신한 정보를 기반으로 안전 지역으로 주행하여 정차하는 단계를 포함하는, 협력 자율 주행 방법
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제1 항에 있어서, 인프라 에지 장치가 소정 반경 내의 환경을 인지하는 단계; 및 인지된 환경 정보를 브로드캐스팅하는 단계를 더 포함하는, 협력 자율 주행 방법
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제1 항에 있어서, 정차하는 단계는,비상등을 점멸하고 저속으로 주행하는 단계를 더 포함하는, 협력 자율 주행 방법
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제1 항에 있어서, 인프라 에지 장치는, 자율 주행 차량과 최근접한 것인, 협력 자율 주행 방법
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제1 항에 있어서, 안전 지역은, 갓길, 최외곽 차선 또는 주차장을 포함하는, 협력 자율 주행 방법
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제2 항에 있어서, 인지 활성 메시지는, 센서 또는 인지 기능에 실패가 발생된 경우 미송신되고, 자율 주행 차량에 전송하는 단계는, 인지 활성 메시지가 미수신될 경우, 자율 주행 차량의 위치 정보를 획득하는 단계; 및획득된 자율 주행 차량의 위치 정보를 인지된 환경 정보와 함께 전송하는 단계를 포함하고, 정차하는 단계는, 인프라 에지 장치로부터 수신된 자율 주행 차량의 위치 정보 및 인지된 환경 정보를 기반으로 안전 지역으로의 주행 경로를 생성하는 단계; 생성된 안전 지역으로의 주행 경로를 추종하기 위한 제어 명령을 생성하는 단계; 및생성된 제어 명령으로 차량을 구동시키는 단계를 포함하는, 협력 자율 주행 방법
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제2 항에 있어서, 판단 활성 메시지는, 판단 기능에 실패가 발생된 경우 미송신되고, 전송하는 단계는, 판단 활성 메시지가 미수신될 경우, 자율 주행 차량의 위치 정보를 획득하는 단계; 인지된 환경 정보 및 자율 주행 차량의 위치 정보를 기반으로 안전 지역으로의 주행 경로를 생성하는 단계; 및생성된 안전 지역으로의 주행 경로를 전송하는 단계를 포함하고, 정차하는 단계는, 인프라 에지 장치로부터 수신된 안전 지역으로의 주행 경로를 추종하기 위한 제어 명령을 생성하는 단계; 및생성된 제어 명령으로 차량을 구동시키는 단계를 포함하는, 협력 자율 주행 방법
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제2 항에 있어서, 제어 활성 메시지는, 제어 기능에 실패가 발생된 경우 미송신되고, 전송하는 단계는, 제어 활성 메시지가 미수신될 경우, 자율 주행 차량의 위치 정보를 획득하는 단계; 인지된 환경 정보 및 자율 주행 차량의 위치 정보를 기반으로 안전 지역으로의 주행 경로를 생성하는 단계; 생성된 안전 지역으로의 주행 경로를 추종하기 위한 제어 명령을 생성하는 단계; 및생성된 제어 명령을 자율 주행 차량에 전송하는 단계를 포함하고, 정차하는 단계는,인프라 에지 장치로부터 수신된 제어 명령으로 차량을 구동시키는 단계를 포함하는, 협력 자율 주행 방법
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적어도 하나의 프로그램이 기록된 메모리; 및프로그램을 실행하는 프로세서를 포함하며,프로그램은,자율 주행 차량으로부터의 인지 활성 메시지, 판단 활성 메시지 및 제어 활성 메시지가 수신되는지 모니터링하는 단계; 및인지 활성 메시지, 판단 활성 메시지 및 제어 활성 메시지 중 적어도 하나가 미수신됨에 따라 자율 주행 차량이 정차할 안전 지역으로 주행을 유도하기 위한 정보를 자율 주행 차량에 전송하는 단계를 수행하는, 인프라 에지 장치
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제9 항에 있어서, 프로그램은소정 반경 내의 환경을 인지하는 단계; 및 인지된 환경 정보를 브로드캐스팅하는 단계를 더 수행하는, 인프라 에지 장치
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제10 항에 있어서, 전송하는 단계는, 인지 활성 메시지가 미수신될 경우, 자율 주행 차량의 위치 정보를 획득하는 단계; 및획득된 자율 주행 차량의 위치 정보를 인지된 환경 정보와 함께 전송하는 단계를 포함하는, 인프라 에지 장치
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제10 항에 있어서, 전송하는 단계는, 판단 활성 메시지가 미수신될 경우, 자율 주행 차량의 위치 정보를 획득하는 단계; 인지된 환경 정보 및 자율 주행 차량의 위치 정보를 기반으로 안전 지역으로의 주행 경로를 생성하는 단계; 및생성된 안전 지역으로의 주행 경로를 인지된 환경 정보와 함께 전송하는 단계를 포함하는, 인프라 에지 장치
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제 10항에 있어서, 전송하는 단계는, 제어 활성 메시지가 미수신될 경우, 자율 주행 차량의 위치 정보를 획득하는 단계; 인지된 환경 정보 및 자율 주행 차량의 위치 정보를 기반으로 안전 지역으로의 주행 경로를 생성하는 단계; 생성된 안전 지역으로의 주행 경로를 추종하기 위한 제어 명령을 생성하는 단계; 및생성된 제어 명령을 자율 주행 차량에 전송하는 단계를 포함하는, 인프라 에지 장치
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적어도 하나의 프로그램이 기록된 메모리; 및프로그램을 실행하는 프로세서를 포함하며,프로그램은,인프라 에지 장치로 인지 활성 메시지, 판단 활성 메시지 및 제어 활성 메시지 중 적어도 하나를 송신하는 단계; 인프라 에지 장치로부터 자율 주행 차량이 정차할 안전 지역으로 주행을 유도하기 위한 정보가 수신됨에 따라, 수신된 정보를 기반으로 안전 지역으로 주행하여 정차하는 단계를 수행하는, 자율 주행 차량
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제14 항에 있어서, 정차하는 단계는,비상등을 점멸하고 저속으로 주행하는, 자율 주행 차량
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제14 항에 있어서, 인프라 에지 장치는, 자율 주행 차량과 최근접한 것인, 자율 주행 차량
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제14 항에 있어서, 안전 지역은, 갓길, 최외곽 차선 또는 주차장을 포함하는, 자율 주행 차량
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제14 항에 있어서, 인지 활성 메시지는, 센서 또는 인지 기능에 실패가 발생된 경우 미송신되고, 정차하는 단계는, 인프라 에지 장치로부터 수신된 자율 주행 차량의 위치 정보 및 인지된 환경 정보를 기반으로 안전 지역으로의 주행 경로를 생성하는 단계; 생성된 안전 지역으로의 주행 경로를 추종하기 위한 제어 명령을 생성하는 단계; 및생성된 제어 명령으로 차량을 구동시키는 단계를 포함하는, 자율 주행 차량
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제14 항에 있어서, 판단 활성 메시지는, 판단 기능에 실패가 발생된 경우 미송신되고, 정차하는 단계는, 인프라 에지 장치로부터 수신된 안전 지역으로의 주행 경로를 추종하기 위한 제어 명령을 생성하는 단계; 및생성된 제어 명령으로 차량을 구동시키는 단계를 포함하는, 자율 주행 차량
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제14 항에 있어서, 제어 활성 메시지는, 제어 기능에 실패가 발생된 경우 미송신되고, 정차하는 단계는, 인프라 에지 장치로부터 수신된 제어 명령으로 차량을 구동시키는 단계를 포함하는, 자율 주행 차량
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