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객체의 표면에 관한 정보를 획득하는 동작;상기 정보에 기초하여 상기 객체의 표면에 대응하는 가상 강체를 생성하는 동작;상기 가상 강체와 가상 유체가 상호작용함으로써 생성되는 가상 압력 필드를 획득하는 동작; 및상기 가상 압력 필드에 기초하여 상기 객체에 촉각 피드백을 제공하는 동작을 포함하는, 촉각 피드백 제공 방법
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제1항에 있어서,상기 정보를 획득하는 동작은,상기 객체를 센싱하는 동작; 및상기 객체를 센싱한 결과를 렌더링함으로써 상기 객체의 표면에 관한 정보를 획득하는 동작을 포함하는, 촉각 피드백 제공 방법
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제1항에 있어서,상기 정보는,상기 객체의 깊이 텍스처 및 상기 객체의 법선 텍스처를 포함하는, 촉각 피드백 제공 방법
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제1항에 있어서,상기 가상 압력 필드를 획득하는 동작은,상기 가상 강체에 포함된 가상 강체 입자들과 상기 가상 유체에 포함된 가상 유체 입자들 사이의 입자 시뮬레이션을 수행하는 동작;시뮬레이션 결과에 기초하여 상기 가상 강체와 상기 가상 유체가 접촉하는 영역 및 상기 영역에 가해지는 압력을 계산하는 동작; 및상기 영역 및 상기 압력에 기초하여 상기 가상 압력 필드를 생성하는 동작을 포함하는, 촉각 피드백 제공 방법
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제4항에 있어서,상기 압력은,상기 가상 강체의 표면의 법선 방향으로 상기 가상 유체가 가하는 압력인,촉각 피드백 제공 방법
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제1항에 있어서,상기 촉각 피드백을 제공하는 동작은,상기 가상 압력 필드에 기초하여 상기 객체 상에 압력이 작용하는 집중점에 관한 정보를 획득하는 동작; 및집중점 정보에 기초하여 초음파를 상기 객체에 출력함으로써 상기 촉각 피드백을 제공하는 동작을 포함하는, 촉각 피드백 제공 방법
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제6항에 있어서,상기 집중점 정보를 획득하는 동작은,상기 가상 압력 필드에서 국부 최댓값 정보를 획득하는 동작;상기 국부 최댓값 정보를 압력의 크기에 따라 정렬하는 동작; 및상기 국부 최댓값 정보 중에서 최종 국부 최댓값 정보를 획득하는 동작을 포함하는, 촉각 피드백 제공 방법
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8
제7항에 있어서,상기 집중점 정보를 획득하는 동작은,상기 최종 국부 최댓값 정보에 기초하여 가상 집중점 정보를 계산하는 동작; 및상기 가상 집중점 정보를 상기 집중점 정보로 변환하는 동작을 더 포함하는, 촉각 피드백 제공 방법
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제8항에 있어서,상기 집중점 정보로 변환하는 동작은,상기 객체의 크기에 기초하여 상기 집중점의 위치를 획득하는 동작;상기 집중점에 전송될 초음파의 음향방사력 크기를 계산하는 동작; 및상기 집중점에 변조 주파수를 할당하는 동작을 포함하는, 촉각 피드백 제공 방법
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하드웨어와 결합되어 제1항 내지 제9항 중 어느 하나의 항의 방법을 실행시키기 위하여 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및상기 인스트럭션을 실행시키기 위한 프로세서를 포함하고,상기 인스트럭션이 실행될 때, 상기 프로세서는,객체의 표면에 관한 정보를 획득하고,상기 정보에 기초하여 상기 객체의 표면에 대응하는 가상 강체를 생성하고,상기 가상 강체와 가상 유체가 상호작용함으로써 생성되는 가상 압력 필드를 획득하고,상기 가상 압력 필드에 기초하여 상기 객체에 촉각 피드백을 제공하는,촉각 피드백 제공 장치
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제11항에 있어서,상기 프로세서는,상기 객체를 센싱하고,상기 객체를 센싱한 결과를 렌더링함으로써 상기 객체의 표면에 관한 정보를 획득하는,촉각 피드백 제공 장치
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제11항에 있어서,상기 정보는,상기 객체의 깊이 텍스처 및 상기 객체의 법선 텍스처를 포함하는, 촉각 피드백 제공 장치
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제11항에 있어서,상기 프로세서는,상기 가상 강체에 포함된 가상 강체 입자들과 상기 가상 유체에 포함된 가상 유체 입자들 사이의 입자 시뮬레이션을 수행하고,시뮬레이션 결과에 기초하여 상기 가상 강체와 상기 가상 유체가 접촉하는 영역 및 상기 영역에 가해지는 압력을 계산하고,상기 영역 및 상기 압력에 기초하여 상기 가상 압력 필드를 생성하는,촉각 피드백 제공 장치
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제14항에 있어서,상기 압력은,상기 가상 강체의 표면의 법선 방향으로 상기 가상 유체가 가하는 압력인,촉각 피드백 제공 장치
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제11항에 있어서,상기 프로세서는,상기 가상 압력 필드에 기초하여 상기 객체 상에 압력이 작용하는 집중점에 관한 정보를 획득하고,집중점 정보에 기초하여 초음파를 상기 객체에 출력함으로써 상기 촉각 피드백을 제공하는,촉각 피드백 제공 장치
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제16항에 있어서,상기 프로세서는,상기 가상 압력 필드에서 국부 최댓값 정보를 획득하고,상기 국부 최댓값 정보를 압력의 크기에 따라 정렬하고,상기 국부 최댓값 정보 중에서 최종 국부 최댓값 정보를 획득하는,촉각 피드백 제공 장치
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제17항에 있어서,상기 프로세서는,상기 최종 국부 최댓값 정보에 기초하여 가상 집중점 정보를 계산하고,상기 가상 집중점 정보를 상기 집중점 정보로 변환하는,촉각 피드백 제공 장치
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제18항에 있어서,상기 프로세서는,상기 객체의 크기에 기초하여 상기 집중점의 위치를 획득하고,상기 집중점에 전송될 초음파의 음향방사력 크기를 계산하고,상기 집중점에 변조 주파수를 할당하는,촉각 피드백 제공 장치
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