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교차로 신호등 정보 검출 방법을 실행하는 시스템에 있어서:신호등이 포함된 신호등 영상 데이터에 기반하여 제1 신호 데이터를 생성하는 이미지 센서를 포함하는 신호등 검출 모듈;주변 객체 및 외부 장치와의 통신을 통해 제2 신호 데이터를 수신하는 통신 모듈;상기 주변 객체의 동적 데이터를 수집하는 객체 정보 수집 모듈; 그리고상기 동적 데이터에 기반하여 제3 신호 데이터를 추론하는 신호 정보 추론 모듈을 포함하되,상기 주변 객체의 상기 동적 데이터는 주변 객체의 이동 여부, 이동 방향, 이동 속도, 및 가속 또는 감속 여부 중 적어도 하나의 정보를 포함하고, 그리고상기 제1 신호 데이터, 상기 제2 신호 데이터 및 상기 제3 신호 데이터는 각각 상기 신호등의 종류, 상기 신호등의 등화 여부, 및 상기 신호등의 신호 방향에 대한 정보들을 포함하는 시스템
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제1 항에 있어서,상기 제1 신호 데이터, 상기 제2 신호 데이터, 및 상기 제3 신호 데이터 중 하나의 신호 데이터에 기반하여 교차로에 진입 여부를 결정하는 교차로 진입 결정 모듈을 더 포함하는 시스템
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제2 항에 있어서,차량이 상기 신호 정보 검출 구역에 진입한 이후 상기 교차로 진입 결정 모듈이 상기 제1 신호 데이터 및 상기 제2 신호 데이터가 존재하지 않는 경우 상기 제3 신호 데이터에 기반하여 상기 교차로에 상기 진입 여부를 결정하는 시스템
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제3 항에 있어서,상기 교차로 진입 결정 모듈이 상기 제3 신호 데이터에 기반하여 상기 교차로에 상기 진입 여부를 결정하는 경우, 상기 신호 정보 검출 구역에 존재하는 상기 주변 객체가 정지해 있는 경우, 상기 교차로에 진입하지 않을 것을 결정하는 시스템
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제3 항에 있어서,상기 교차로 진입 결정 모듈이 상기 제3 신호 데이터에 기반하여 상기 교차로에 상기 진입 여부를 결정하는 경우, 상기 신호 정보 검출 구역에 존재하는 상기 주변 객체의 상기 가속 또는 감속 여부에 따라, 상기 교차로에 상기 진입 여부를 결정하는 시스템
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제3 항에 있어서,상기 교차로 진입 결정 모듈이 상기 제3 신호 데이터에 기반하여 상기 교차로에 상기 진입 여부를 결정하는 경우, 상기 신호 정보 검출 구역에 존재하는 상기 주변 객체의 상기 이동 방향이 상기 차량의 이동 방향과 수직한 경우, 상기 교차로에 진입하지 않을 것을 결정하는 시스템
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제3 항에 있어서,상기 교차로 진입 결정 모듈이 상기 제3 신호 데이터에 기반하여 상기 교차로에 상기 진입 여부를 결정하는 경우, 상기 신호 정보 검출 구역에 존재하는 상기 주변 객체가 상기 차량과 같은 방향으로 등속으로 이동하는 경우, 상기 교차로에 진입할 것을 결정하는 시스템
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제2 항에 있어서,상기 교차로 진입 결정 모듈이 상기 제3 신호 데이터에 기반하여 상기 교차로에 상기 진입 여부를 결정하는 경우, 상기 교차로에 존재하는 상기 주변 객체의 상기 이동 방향이 차량의 이동 방향과 수직한 경우, 상기 교차로에 진입하지 않을 것을 결정하는 시스템
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제1 항에 있어서,상기 제1 신호 데이터, 상기 제2 신호 데이터, 및 상기 제3 신호 데이터들은 서로 다른 신호 데이터들인 시스템
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제1 항에 있어서,상기 객체 정보 수집 모듈은 레이더, 라이다, 및 카메라 중 적어도 하나를 포함하는 시스템
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교차로 신호등 정보 검출 방법에 있어서:신호등 검출 모듈이 신호등이 포함된 신호등 영상 데이터에 기반하여 제1 신호 데이터를 생성하는 단계;통신 모듈이 주변 객체 및 외부 장치와의 통신을 통해 제2 신호 데이터를 수신하는 단계;객체 정보 수집 모듈이 상기 주변 객체의 동적 데이터를 수집하는 단계; 그리고신호 정보 추론 모듈이 상기 동적 데이터에 기반하여 제3 신호 데이터를 추론하는 단계를 포함하되,상기 주변 객체의 상기 동적 데이터는 주변 객체의 이동 여부, 이동 방향, 이동 속도, 및 가속 또는 감속 여부 중 적어도 하나의 정보를 포함하고, 그리고상기 제1 신호 데이터, 상기 제2 신호 데이터 및 상기 제3 신호 데이터는 각각 상기 신호등의 종류, 상기 신호등의 등화 여부, 및 상기 신호등의 신호 방향에 대한 정보들을 포함하는 방법
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제11 항에 있어서,교차로 진입 결정 모듈이 상기 제1 신호 데이터, 상기 제2 신호 데이터, 및 상기 제3 신호 데이터 중 하나의 신호 데이터에 기반하여 교차로에 진입 여부를 결정하는 단계를 더 포함하는 방법
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제12 항에 있어서,상기 교차로에 상기 진입 여부를 결정하는 단계는 차량이 상기 신호 정보 검출 구역에 진입한 이후 상기 교차로 진입 결정 모듈이 상기 제1 신호 데이터 및 상기 제2 신호 데이터가 존재하지 않는 경우 상기 제3 신호 데이터에 기반하여 상기 교차로에 상기 진입 여부를 결정하는 단계를 포함하는 방법
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제13 항에 있어서,상기 교차로 진입 결정 모듈이 상기 제3 신호 데이터에 기반하여 상기 교차로에 상기 진입 여부를 결정하는 단계는 상기 신호 정보 검출 구역에 존재하는 상기 주변 객체가 정지해 있는 경우, 상기 교차로에 진입하지 않을 것을 결정하는 단계를 포함하는 방법
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제13 항에 있어서,상기 교차로 진입 결정 모듈이 상기 제3 신호 데이터에 기반하여 상기 교차로에 상기 진입 여부를 결정하는 단계는 상기 신호 정보 검출 구역에 존재하는 상기 주변 객체의 상기 가속 또는 감속 여부에 따라, 상기 교차로에 상기 진입 여부를 결정하는 단계를 포함하는 방법
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제13 항에 있어서,상기 교차로 진입 결정 모듈이 상기 제3 신호 데이터에 기반하여 상기 교차로에 상기 진입 여부를 결정하는 단계는 상기 신호 정보 검출 구역에 존재하는 상기 주변 객체의 상기 이동 방향이 상기 차량의 이동 방향과 수직한 경우, 상기 교차로에 진입하지 않을 것을 결정하는 단계를 포함하는 방법
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제13 항에 있어서,상기 교차로 진입 결정 모듈이 상기 제3 신호 데이터에 기반하여 상기 교차로에 상기 진입 여부를 결정하는 단계는 상기 신호 정보 검출 구역에 존재하는 상기 주변 객체가 상기 차량과 같은 방향으로 등속으로 이동하는 경우, 상기 교차로에 진입할 것을 결정하는 단계를 포함하는 방법
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제12 항에 있어서,상기 교차로 진입 결정 모듈이 상기 제3 신호 데이터에 기반하여 상기 교차로에 상기 진입 여부를 결정하는 단계는 상기 교차로에 존재하는 상기 주변 객체의 상기 이동 방향이 차량의 이동 방향과 수직한 경우, 상기 교차로에 진입하지 않을 것을 결정하는 단계를 포함하는 방법
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제11 항에 있어서,상기 제1 신호 데이터, 상기 제2 신호 데이터, 및 상기 제3 신호 데이터들은 서로 다른 신호 데이터들인 방법
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