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하우징과, 상기 하우징의 일측으로 성장하는 바인유닛 및, 상기 바인유닛의 일단을 조향하는 조향유닛을 포함하는 유연한 성장 로봇의 조향유닛으로,상기 조향유닛은,일단이 타단을 기준으로 벤딩(Bending)되는 관절부; 및상기 관절부의 벤딩각도를 조절하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 유연한 성장 로봇의 조향유닛
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제1항에 있어서,상기 관절부는,복수의 단위몸체가 양단 방향으로 서로 연결된 것을 특징으로 하는 유연한 성장 로봇의 조향유닛
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제1항에 있어서,상기 조향유닛은,상기 관절부와 제어부를 연결하는 복수의 스트링;을 더 포함하며,복수의 스트링이 상기 관절부의 둘레를 따라 서로 이격 배치되는 것을 특징으로 하는 유연한 성장 로봇의 조향유닛
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제3항에 있어서,상기 제어부는,상기 바인유닛의 내부에 배치되는 제어몸체; 및상기 제어몸체에 고정되어 복수의 상기 스트링에 회전력을 가하는 복수의 액추에이터;를 포함하고,상기 스트링이 복수의 단위스트링으로 구성되어,상기 액추에이터가 복수의 단위스트링을 꼬거나 풀어 상기 스트링의 길이를 조절하는 것을 특징으로 하는 유연한 성장 로봇의 조향유닛
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제4항에 있어서,상기 바인유닛은,복수의 상기 스트링 중에서,비교적 짧은 길이를 가진 스트링으로 선단이 조향되는 것을 특징으로 하는 유연한 성장 로봇의 조향유닛
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제2항에 있어서,상기 단위몸체의 내부가 중공된 것을 특징으로 하는 유연한 성장 로봇의 조향유닛
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하우징과, 상기 하우징의 일측으로 성장하는 바인유닛 및, 상기 바인유닛의 일단을 조향하는 조향유닛을 포함하는 유연한 성장 로봇의 조향유닛으로,상기 바인유닛은,상기 하우징에 일단이 고정되어 선단으로 연장된 외주부; 상기 외주부의 내부에 배치되어 일단이 상기 하우징의 내부로 연장된 내주부; 및 상기 외주부의 타단과 내주부의 타단을 연결하는 연결부;를 포함하고, 상기 외주부, 연결부 및 내주부가 선단공간을 형성하여, 상기 선단공간의 압력에 의해 상기 바인유닛의 성장이 조절되며,상기 조향유닛은,상기 바인유닛의 선단공간에 배치되는 것을 특징으로 하는 유연한 성장 로봇의 조향유닛
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제7항에 있어서,상기 조향유닛은,중심부에 관통홀이 형성되어 상기 내주부가 배치되는 벤딩몸체;를 포함하고,상기 벤딩몸체는,상기 관통홀을 중심으로 원주 방향을 따라 배치된 복수의 유동홀을 포함하되, 상기 유동홀의 후단으로 유체가 유입되어 상기 벤딩몸체가 제어되는 것을 특징으로 하는 유연한 성장 로봇의 조향유닛
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제8항에 있어서,상기 벤딩몸체는,복수의 유동홀에 유동되는 유체의 압력에 의해 자세가 변형되는 것을 특징으로 하는 유연한 성장 로봇의 조향유닛
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제7항에 있어서,상기 조향유닛은,중심부에 관통홀이 형성되어 상기 내주부가 배치되는 벤딩몸체;를 포함하고,상기 벤딩몸체는 원주방향의 일부에 대한 성장이 제한되어 자세가 변형되는 것을 특징으로 하는 유연한 성장 로봇의 조향유닛
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제1항 내지 제10항 중 어느 한 항의 조향유닛을 포함하는 유연한 성장 로봇
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