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이동체에 포함된 카메라, 소프트웨어 프로그램이 저장된 기억소자, 그리고 프로세서가 포함된 이동체에서 수행되는 방법으로,상기 카메라가 이동체의 주변 물체의 영상을 취득하고; 상기 프로세서가 상기 주변 물체의 재질을 추정하고, 상기 주변 물체의 이동 패턴을 추정하고, 이동체의 제어명령에 따른 예상 이동 경로를 추정하고;상기 프로세서가 상기 주변 물체 재질, 주변 물체 이동 패턴, 및 제어명령에 따른 예상 이동 경로로부터 제어명령 안전성을 계산하고;상기 프로세서가 상기 계산된 제어명령 안전성을 기반으로 최적 제어명령을 생성하는 것을 포함하는 컨텍스트 기반 이동체 제어 방법
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제1항에 있어서, 이동체에 탑재된 상기 카메라는 RGB 이미지, Depth 이미지, 적외선 이미지 중에서 하나 이상을 촬영할 수 있는 카메라인 것을 특징으로 하는 컨텍스트 기반 이동체 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 주변 물체의 재질의 추정은 컨벌루션신경망(CNN)을 이용하여 추정하는 것을 특징으로 하는 컨텍스트 기반 이동체 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 주변 물체의 이동 패턴 추정은컨벌루션신경망(CNN)을 이용하여 주변 물체를 Segmentation한 결과에서 주변 물체의 Trajectory를 추출한 후 순환신경망(RNN)을 이용해서 이동 패턴을 추정하는 것을 포함하는 컨텍스트 기반 이동체 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 이동체의 제어명령에 따른 예상 이동 경로 추정은현재 상태에서 수행되는 제어명령의 다음 제어명령 수행시 이동체의 예상 상태를 기술하는 것을 포함하는 컨텍스트 기반 이동체 제어 방법
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제5항에 있어서, 상기 이동체의 상태는 위치 (x,y,z) 및 회전축(roll(ro), pitch(pi), yaw(ya))을 사용하여 기술되는 것을 특징으로 하는 컨텍스트 기반 이동체 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 제어명령 안전성은제어명령이 얼마나 안전한지를 수치화한 가중치 및 이동체가 현재 제어명령 계산 시점에서 해당 제어명령을 수행하지 못하도록 제외하는 마스크 중 하나 이상을 포함하는 컨텍스트 기반 이동체 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 최적 제어명령의 생성은상기 이동체 상태 및 상기 제어명령 안전성이 포함된 학습데이터에 대해 학습하고, 학습 완료 후에 이동체 상태 및 제어명령 안전성을 입력 받아서 최적 제어명령을 추론하는 것을 포함하는 컨텍스트 기반 이동체 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 최적 제어명령의 생성은상기 이동체 상태가 포함된 학습데이터에 대해 학습하고, 학습 완료 후에 이동체 상태를 입력 받아서 제어명령을 추론하고;상기 추론된 제어명령으로부터 상기 제어명령 안전성을 이용하여 최적 제어명령을 생성하는 것을 포함하는 컨텍스트 기반 이동체 제어 방법
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이동체의 주변 물체의 영상을 취득하는 카메라; 상기 주변 물체의 재질을 추정하고, 상기 주변 물체의 이동 패턴을 추정하고, 이동체의 제어명령에 따른 예상 이동 경로를 추정하고; 상기 주변 물체 재질, 주변 물체 이동 패턴, 및 제어명령에 따른 예상 이동 경로로부터 제어명령 안전성을 계산하도록 구성된 프로세서; 및상기 계산된 제어명령 안전성을 기반으로 최적 제어명령을 생성하도록 구성된 최적 제어명령 출력기를 포함하는 컨텍스트 기반 이동체 제어 장치
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제10항에 있어서, 상기 카메라는 RGB 이미지, Depth 이미지, 적외선 이미지 중에서 하나 이상을 촬영할 수 있는 카메라인 것을 특징으로 하는 컨텍스트 기반 이동체 제어 장치
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제10항에 있어서, 상기 주변 물체의 재질의 추정을 위한 컨벌루션신경망(CNN)을 추가로 포함하는 컨텍스트 기반 이동체 제어 장치
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제10항에 있어서, 상기 주변 물체의 이동 패턴 추정을 위해주변 물체를 Segmentation한 결과에서 주변 물체의 Trajectory를 추출하는 컨벌루션신경망(CNN)과, 상기 추출된 주변 물체의 Trajectory로부터 상기 주변 물체의 이동 패턴을 추정하는 순환신경망(RNN)을 추가로 포함하는 컨텍스트 기반 이동체 제어 장치
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제10항에 있어서, 상기 프로세서는 이동체의 제어명령에 따른 예상 이동 경로 추정시에현재 상태에서 수행되는 제어명령의 다음 제어명령 수행시 이동체의 예상 상태를 기술하도록 추가로 구성되는 컨텍스트 기반 이동체 제어 장치
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제14항에 있어서, 상기 이동체의 상태는 위치 (x,y,z) 및 회전축(roll(ro), pitch(pi), yaw(ya))을 사용하여 기술되는 것을 특징으로 하는 컨텍스트 기반 이동체 제어 장치
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제10항에 있어서, 상기 프로세서가 계산하는 제어명령 안전성은제어명령이 얼마나 안전한지를 수치화한 가중치, 및 이동체가 현재 제어명령 계산 시점에서 해당 제어명령을 수행하지 못하도록 제외하는 마스크 중 하나 이상을 포함하는 컨텍스트 기반 이동체 제어 장치
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제10항에 있어서, 상기 최적 제어명령 출력기는 상기 프로세서 내에 포함되는 것을 특징으로 하는 컨텍스트 기반 이동체 제어 장치
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제10항에 있어서, 상기 최적 제어명령 출력기는상기 이동체 상태 및 상기 제어명령 안전성이 포함된 학습데이터에 대해 학습하고, 학습 완료 후에 이동체 상태 및 제어명령 안전성을 입력 받아서 최적 제어명령을 추론하는 신경망을 포함하는 컨텍스트 기반 이동체 제어 장치
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제10항에 있어서, 상기 최적 제어명령 출력기는상기 이동체 상태가 포함된 학습데이터에 대해 학습하고, 학습 완료 후에 이동체 상태를 입력 받아서 제어명령을 추론하는 신경망;상기 추론된 제어명령으로부터 상기 제어명령 안전성을 이용하여 최적 제어명령을 생성하는 유닛을 포함하는 컨텍스트 기반 이동체 제어 장치
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